单弧双丝管道焊接机器人的控制系统

摘要

单弧双丝管道焊接机器人硬件方面采用以PMAC为主控单元,以PC机为上位机的设计方法。软件方面有两部分组成,一部分为由Visual Basic.NET开发的上位机软件,主要实现焊接参数的编辑、修改、保存等功能；另一部分为运动控制软件,将管道半圆周平均分为12段,各段的参数可通过上位机编辑修改,每段内部采用3次样条插补算法,控制算法直接由运动控制卡PMAC内部实现.