面向无人机环境理解的机载图像拼接快速实现

摘要

无人机环境感知与理解技术是实现无人机自主能力的关键技术之一。本文首先对无人机环境感知与理解技术的发展现状进行分析，指出需要重点关注的几个问题，设计了无人机环境感知与理解系统架构，引入SIFT特征的设计机载图像拼接算法，并采用GPU图形硬件实现图像对准加速算法。实验结果表明本文方法可实现精确的序列图像拼接和融合，并且具有良好的时间性能。