基于Stewart平台解耦模型的振动隔离与抑制方法研究

摘要

针对空间任务对振动控制的需求,本文基于Stewart平台解耦后的单自由度SISO控制模型,将应用于振动隔离的速度反馈(skyhook)方法和应用于运动跟踪系统中动态干扰抑制的正向力反馈(PFF)方法结合起来,组成一种新的联合控制方法以同时实现振动的隔离和抑制.由于PFF方法中含有正反馈环节,对测量误差十分敏感,鲁棒稳定性较差,因此本文在其基础上增加了一个加速度反馈环,既能通过降低干扰灵敏度来保证PFF方法的稳定性,又可以使系统的隔振性能进一步提升.本文分别通过软件仿真和单自由度悬吊振动控制实验验证了该方法的有效性,仿真与实验结果表明,本方法对单自由度系统的振动隔离和抑制均具有良好的控制效果.