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以圖形法尋找並聯式機械手臂的正向奇異位置

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本文使用速度分析的图形法以寻找3PPSR并联式机械手臂的正向奇异位置.推导出驱动器静止情况下活动平台的速度关系式,当活动平台的速度不必为零的情况,即是发生正向奇异位置的条件.本文并利用这条件找出数种3PPSR并联式机械手臂的正向奇异位置’并探讨在此位置活动平台可能的瞬间运动.并与利用Jacobian矩阵寻找正向奇异位置的方法作比较.

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来源
《第八届海峡两岸航空航天学术研讨会》|2012年|385-394|共10页
会议地点北京
作者
劉昭華; 蕭凱澤;
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作者单位

北京航空航天大学;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类 TH112.8;
关键词
机械手臂; 奇异位置; 矩阵; 比较分析;
入库时间 2022-08-17 10:56:54

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