基于深度学习的同时定位与地图创建的研究综述

摘要

在未知环境下,移动机器人要实现自主探索必须具备对环境的感知、理解和完成自身定位的能力,即同时定位并创建地图(SLAM)的能力,这是当前移动机器人研究领域的热点.基于视觉传感器,除了传统的几何方法,主要探讨了SLAM与深度学习的结合.首先,介绍了SLAM的实现机制和关键性问题;然后对深度学习在闭环检测等问题中的应用进行了总结;最后,讨论了SLAM的研究热点,并对未来的发展趋势进行了展望.