一种用于目标跟踪的UT-BLUE滤波方法

摘要

针对包含直角坐标系下建模的非线性目标运动模型,同时由传感器获得的量测数据是可用的混合估计问题,提出了一种新型的UT-BLUE滤波器，该滤波器首先利用UT变换对直角坐标系下的目标状态及其协方差作出预测,然后在保持传感器坐标系(极坐标系)下所固有的量测误差的同时,直接对它们作出估计.通过仿真,将UT-BLUE滤波方法和EKF滤波方法进行比较,表明了该滤波方法的有效性和优越性。