基于QR-CKF的BDS/GPS精密单点定位算法

摘要

为提高BDS/GPS组合定位系统的精确性和稳定性,将容积卡尔曼滤波(CKF)应用于定位参数估计.由于CKF滤波中,需要协方差误差矩阵的平方根生成积分点,计算误差会影响协方差矩阵的正定性,使滤波精度降低,所以提出一种改进的CKF滤波算法,利用QR分解化简标准CKF滤波过程中的协方差矩阵,避免了计算协方差矩阵平方根的计算误差,保留了原有特征空间信息的特点,从而提高了滤波精度.实验结果表明,该滤波算法在提高定位精度和稳定性上有效、可行.