面向电网巡检的点云高精度配准算法研究

摘要

随着经济建设不断发展,电网建设在国民经济建设中具有越来越重要的地位.点云匹配是三维模型重建的重要环节,倾斜密集点云可以保留丰富的纹理细节信息.为得到高精度电力线路点云数据,基于倾斜密集点云与激光扫描点云进行点云配准,针对传统ICP配准方法对点云初始位置要求高的问题设计出一套点云配准的方法.通过粗配准调整两幅点云数据到较好的初始位姿,再通过ICP算法迭代最邻近点对,完成倾斜点云与激光扫描点云的精配准.实验证明,本方法可实现两幅电塔点云的配准,且具有良好的配准精度.