面向对地目标跟踪的等式约束贝努利滤波算法

摘要

考虑到贝努利滤波(Bernoulli Filter)在目标跟踪中的有效性,以及地面目标的运动会受到路况、地形等地理条件的限制,这使得跟踪地面目标变得复杂.但同时,地理条件也是一种值得利用的信息,如何恰当地利用这些信息是一个值得研究的问题.针对地面目标跟踪问题,本文将道路信息表示为等式约束形式,提出综合地理信息限制的等式约束贝努利滤波算法.仿真结果表明,本文提出的算法在对地目标跟踪中优于传统无约束的贝努利滤波.