手眼视觉系统的自标定技术

摘要

深入研究了手眼视觉系统的标定方法,提出一种灵活、有效的手眼系统自标定方法。该方法在定位过程中没必要将摄像机内部参数和旋转矩阵分开,可将其看作一个"黑箱"直接获得,不需要分别确定每部分中的每个参数,这样既降低了计算量又减少了误差.在标定过程中,不需要已知参考物,只需摄像机对空间数点。取像,分别在末端做4次或4次以上的纯平移运动及2次或2次以上带旋转的任意运动过程中取像(其中,运动次数是根据是否满足给定的判断准则来决定的),实现了系统的自标定方法。此外,该方法对摄像机的安装及运动方向没有任何约束,是一种非常灵活的自标定方法。