医用微型机器人动力学建模和螺旋槽参数优化研究

摘要

针对人体内腔粘液为非牛顿流体的特点。推导了非牛顿流体的变形雷诺方程,建立了医用微型机器人在人体内腔中运动的数学模型。采用有限差分法分析了医用微型机器人螺旋槽参数对机器人动压粘液膜承载量、轴向摩擦牵引力和周向摩擦阻力的影响,从而获得了一组相对最优的螺旋槽参数.