基于ESO的飞行仿真转台系统快速滑模控制

摘要

针对参数摄动、摩擦等非线性干扰因素对飞行仿真转台伺服系统运动性能的影响,提出了一种基于扩张状态观测器的快速滑模控制策略.将系统中存在的各种干扰信号等效成系统的等效干扰,在系统内环设计扩张状态观测器对其进行实时估计,对原非线性系统实现了动态补偿线性化,论述了扩张状态观测器参数的设计要求.在考虑转台系统性能要求的前提下设计快速滑模控制器,从而缓解了滑模控制中的抖振问题,解决了扩张状态观测器对干扰估计的不足.利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的全局稳定性和跟踪误差的收敛性.本文方法提高了跟踪精度和收敛速度,增强了控制系统的鲁棒性.