通信延迟感知的CAN优先级分配算法

摘要

通讯延迟是衡量CAN网络实时性的重要指标,随着CAN总线在航空、医疗等领域的应用,人们对CAN总线数据传输的实时性提出了更高的要求.最小化CAN消息集平均延迟时间问题是NP难问题,本文旨在提出最小化消息平均延迟的近似算法.通过分析最坏情况下的消息延迟时间的数学模型,得到了优先级分配时影响消息通信延迟的关键因素.基于最优的优先级分配算法Audsley算法,本文提出了四种通讯延迟感知的优先级分配算法:TMPA,UMPA,GTMPA和GUMPA.实验结果表明,与传统的算法相比,TMPA,GTMPA和GUMPA算法能够有效减少消息的平均延迟时间.