基于MEMS磁强计和加速度计的小型无人直升机低成本飞行姿态测量系统

摘要

以微小型无人直升机为背景、提出了一种基于多传感器融合的姿态测量系统设计方案.针对无人直升机机小型化、轻量化以及飞行控制需求,方案基于ARM单片机、MEMS磁强计和加速度计架构的.为提高姿态测量精度,采用扩展卡尔曼滤波(EKF)对不同来源姿态数据进行数据融合.实验结果表明,利用本文提出的设计方案具有良好的测量精度,可以满足无人直升机自主飞行的要求.