水田激光平地机调平系统动力学模型的验证试验

摘要

课题组已建立了水田激光平地机调平系统的动力学模型,对模型的准确性做了初步验证,由于建模过程中假设车身固定不变,但在原有动力底盘上实现车身固定这一假设条件比较难.为此,该文首先设计一个可以代替动力底盘悬挂平地铲,且保证平地铲在运动过程中,不会产生明显形变的高刚度试验台架.然后,采用正弦响应试验,测量平地铲调平系统安装在原有动力底盘上和新试验台架上,从输入电流到输出平地铲角度间的响应特性.最后用MATLAB的daeFuction函数(代数-微分方程组求解函数),对动力学模型重新求解,并与试验结果对比.结果表明,试验与仿真的平地铲转角与角速度在幅值、相位的误差均在5％以内,验证了模型的正确性.该文为课题组下一步基于动力学模型设计调平控制算法奠定基础,提出的验证方案也对其他机电液一体化装备的动力学模型验证具有一定的借鉴意义.