变胞机构的可重构特性及约束驱动的几何化位移子群理论研究

摘要

本项目以位移子群/子流形理论与方法研究几何约束驱动的多构态运动链的建模与设计问题:以运动链的结构约束特性,以位移子群为数学建模手段,为变胞机构与变胞机器人机构的多构态运动链设计提供理论基础.整体研究始于机构物理空间的分析(变胞机构的重构特性:变拓扑+变功能+变约束);再去构建数学模型(几何化位移子群/子流形理论:构态约束特征矩阵+运动约束集+约束规则);利用数学理论的展开研究(一方面构态约束矩阵的组合与分解,另一方面子群几何约束的交并计算);对应构型变化及变化过程,继而映射回设计求解空间——主动生成全解/多解的变胞运动链群).