存在强随机基础振动的高速变负载机械臂的设计理论和方法

摘要

大口径陆战武器平台在行进中射击时的弹药传输机械臂,安装在车辆上的机械手等,都属于一类存在基础振动且负载变化的机械臂.基础随机振动所导致的非线性力对机械臂的动力学行为具有严重影响,导致了动力学模型参数的不确定性.本研究以大口径陆战武器平台的弹药传输机械臂为研究背景,研究这类机械臂的结构设计、控制设计和机电集成设计的基本理论和方法.以火炮武器系统的弹药传输机械臂为研究对象，初步建立了考虑车体随机振动、负载变化和参数不确定情况下的机电一体化设计理论和方法。