VPDR:视觉辅助行人航位推算方法研究

摘要

近年来,随着智能手机的逐渐普及,越来越多的室内定位技术进入了我们的视线.当前的室内定位研究方法多种多样,大体上可以分为基于惯性测量单元、无线网络如WIFI和蓝牙、相机、超声波等方法.行人航位推算(PDR)是一种不依赖外部设备的,只需利用自身提供的传感器来定位的一种方法.由于其定位的高精度特性,行人航位推算逐渐成为了室内定位研究领域中重要的方法之一.然而,由于惯性测量单元固有的特性,行人航位推算系统一旦在大场景,长距离环境下将会造成相当大的累积误差.这篇文章提出了一种结合视觉结构线条信息来提高行人航位推算系统精度的新方法.由于目前智能手机的快速发展,几乎所有的设备都至少有一颗高分辨率的镜头和高精度的传感器单元,使得这种基于智能手机的新方法成为可能.我们提出了视觉陀螺仪这个概念,能够从连续帧图像中获得设备的航向角变化,再将其与PDR中的航向角通过卡尔曼滤波结合起来,得到一个更加精确的航向从而使得定位更加精确.