一种新的鲁棒PID算法及其应用

摘要

根据灵敏度函数和闭环频谱系统的形状，直接由具有工程意义的最大奇异值、带宽频率峰值和关门余率4个参数构造出PID控制器，使闭环增益按要求成形，保证了设计出的控制器具有鲁棒性。比较该文鲁棒PID算法和文最优PID控制算法的仿真结果，得出前者的控制性能优于后者，同时具有良好的鲁棒稳定性。该文提出的鲁棒PID算法简单、实用。