多巡飞器任务规划模型研究

摘要

以巡飞器为任务规划对象,研究了多巡飞器执行多任务过程中的任务规划问题.采用分层的思想,把任务规划分成航迹规划与任务分配两个相对独立的过程,使复杂问题简单化.在详细分析A*算法的基础上,针对传统A*算法代价函数不完善且搜索空间没有考虑巡飞器飞行性能等问题进行了改进.首次提出一种基于搜索步长与转弯半径相结合的导航点搜索方法和基于矩阵全排列的任务分配方法.通过在Matlab环境下编程仿真检验了所用方法的可行性.