全柔性机器人机构结构动力学分析方法研究

摘要

全柔性机器人机构是一种新型机构,多用于高精度的场合.由于其动力学性能会影响其终端的定位精度,因此,有必要对其进行结构动力学研究.具体将全柔性机器人机构作为结构体,分别从理论简化建模、有限元和试验测试三个方面对其进行其结构动力学方面的研究:提出了计算全柔性机器人机构固有频率的简化模型,商用有限元软件计算和试验结果均表明了简化模型计算结果有一定的精度.而采用的试验模态法对于实验法分析全柔性机器人机构的动态特性具有普遍指导意义.