活体蛇的驱动部位摩擦性能的实验研究

摘要

仿蛇型机器人具有许多优异的性能,但目前其驱动效率较低.本文通过多用途摩擦实验机测定蛇腹部及侧腹的摩擦性能,以便为蛇型机器人驱动部分的设计提供依据.实验结果表明摩擦系数在不同部位,不同方向上是不同的,这种不同说明了蛇的鳞片在运动中起到了很重要的作用.所以,在蛇形机构中有必要引入人工鳞片,以使机构的动力性能与驱动效率有较大提高.