μC/OS-Ⅱ调度机制改进及其在机电控制系统中的应用

摘要

分析了机电控制系统的需求特点,阐述了实时内核μC/OS-Ⅱ的任务调度机制及其在机电控制系统应用中的改进方法,通过增加后台调度机制,使得内核同时具备基于优先级占先式调度和时间片轮转调度两种机制.改进后的调度机制能根据任务的要求采用不同的调度机制,可更好地满足复杂机电控制系统软件对实时多任务的调度要求.改进后的μC/OS-Ⅱ实时内核被用作为移动机器人的系统控制软件平台,初步实验验证了其调度机制的有效性.