月球车立体视觉系统的一种实现方案

摘要

根据对月球车视觉系统特点的分析,提出了一种立体视觉为主、激光测距为辅的视觉系统方案和立体视觉具体实现过程.利用Tsai的两步法完成摄像机标定,讨论了用于提高标定精度的一些措施.基于特征约束的区域匹配方法保证了匹配的速度和视差图的密度.综合分析和初步的实验结果表明,该方案具有实现月球车自主避障的潜力.