并联机构实轴伺服电机的振动抑制

摘要

分析Turbo PMAC运动控制器的超前观测功能，将其应用于并联机构实轴电机的振动抑制。通过在PRS-XY混联加工平台上进行的实验证明，在使用Turbo PMAC运动学功能进行并联机构控制时，利用超前观测功能，能够有效地抑制电机振动。研究证明，Turbo PMAC的超前观测功能实质上是一种变插补周期的控制方式，不依赖于具体机构的运动学模型。