自调整PID型模糊控制器在机器人控制中的应用

摘要

机器人的机械手是一种高度非线性、强耦合的对象,且具有诸如负载变化、摩擦、干扰等不确定因素,本文提出了一种自调整PID型模糊控制器,比传统PID型模糊控制器稍为复杂,适合机器人实时在线控制,通过对两关节机械手的仿真,获得了较好的控制效果.