3T柔索驱动并联空中拍摄云台设计、建模与分析

摘要

针对大空间范围内的拍摄需要,设计并制作了空间柔索驱动并联云台.为了研究大尺度系统中柔索的变形问题,建立了该三自由度柔索驱动并联云台运动学数学模型.采用Newton-Raphson迭代法对运动学正解问题进行求解,分析机构灵巧度的分布情况,并以此为依据,在工作空间内对目标轨迹进行规划.利用运动学反解,计算柔索的理想长度变化规律,利用悬链线方程计算柔索由于变形引起的长度变化,为系统控制提供理论依据.