空间机械臂的单目视觉测量技术研究

摘要

设计并制作了一个满足空间实验舱机械臂环境应用要求及在机械臂上固定要求的立体靶标,对其进行视觉识别和特征点提取,进而将其用于摄像机的外部参数矩阵和手眼关系的标定.采用激光跟踪仪精确地测定机械臂基坐标系、机械臂末端坐标系和立体靶标坐标系等,进而根据测量结果和摄像机外参计算出手眼关系矩阵.开发了一个单目视觉测量系统,并在空间机械臂原型上对其进行了性能验证测试.