基于距离传播的动态系统和路径规划算法

摘要

描述了一种静态和动态环境下的基于路径传播的机器人路径规划算法,该算法利用栅格法对场景进行建模,实时最优路径的产生是通过动态距离的传播,而距离信息是以栅格步的方式从目标开始的路径往机器人的起始点向外传播,不是简单地在工作空间中搜索全局最优路径和碰撞路径。距离信息的快速传播,以及每个栅格处理距离信息和数据更新的计算量减小,使得搜索过程效率极大提高,且不需要事先的训练与学习。仿真表明,即使在障碍物非常复杂的静态和动态环境中,该算法也能迅速规划出最优路径。