具有高抗干扰性能的实时焊缝跟踪技术研究

摘要

针对弧焊中的电弧、飞溅等强光干扰，本文提出了一种焊缝跟踪实时图像处理技术，首先对焊缝特征区域进行识别和捕获，并提取焊缝特征模板，利用焊缝序列图像的相关性对焊缝位置变化进行观测，对其后验概率进行评价，在此基础上，采用粒子滤波对焊缝实现实时跟踪。其相关品配能够有效地消除弧光、飞溅的干扰，其焊缝特征模板的实时更新使得焊缝跟踪能够适应形状变化的焊缝，其特征区域约束和快速相关算法能够有效地提高跟踪的实时性。系统在PC104（PIII 1.6G）处理平台上，在弧焊接距离传感器10mm无遮挡情况下，跟踪效果良好，每帧处理速度达到了10ms，跟踪精度达到了0.5mm。