基于颜色和区域的运动目标识别

摘要

针对全自主足球机器人目标识别受光强变化的影响，实时性、准确性和鲁棒性存在的不足，提出了一种基于动态窗口HSI色彩空间模型的阈值向量位与及区域合并算法，并通过动态窗口减小搜索范围加快分割速度，实测目标识别的平均运行时间约26ms;另外，根据目标的矩不变及卡尔曼滤波的方法，提高了跟踪目标的准确性和鲁棒性，实验结果表明，目标跟踪准确率约99.3﹪，使整套系统具有很高的实时性和很好的识别效果。