有轨运行式起重机防碰撞可行域研究*

摘要

介绍了轨行式起重机工作过程中干涉情况和防碰撞情况，分析了传统防碰撞方法和装置的局限性，针对通过起重机几何尺寸及运动信息实时精确计算出起重机关键点位置之间的距离并和防撞安全距离比较来实现防碰撞解决方案，以一台造船门式起重机和一台单主臂门座起重机为对象进行起重机防碰撞问题关键技术可行域的研究，根据门座起重机转台及造船门式起重机吊钩横坐标与设定零角度夹角和零点的大小，提出了四种类型的起重机防碰撞数学模型。