带液体晃动的月球着陆器基于无源性的控制

摘要

针对带液体晃动的月球着陆器提出了一种基于无源性的姿态控制方法。分析了由拉格朗日力学建立数学模型的带液体晃动的月球着陆器系统的特性，并证明了该系统的无源性。无源性保证了系统的输入输出稳定性，提出的李亚普诺夫函数保证了系统的内部稳定性。通过系统的无源性和提出的李亚普诺夫函数推导出基于无源的控制方法。仿真结果表明，该方法能很好地达到控制效果。