一平移三转动并联稳定平台拓扑结构设计

摘要

基于方位特征集理论和单开链单元，研究了少自由度并联稳定平台拓扑结构设计方法．以一平移三转动并联稳定平台为例，介绍了少自由度并联稳定平台拓扑结构综合的详细步骤，得到了多种符合条件的拓扑结构类型。设计人员可结合具体性能指标和其它设计要求，从中优选出最优机拓扑结构．