位置控制器

摘要： 本文给出伺服系统位置闭环控制方案,分析了该方法的控制原理及参数设计方法,并对伺服位置控制的刚性特性要求进行扰动特性分析,最后基于模型仿真及电机实际侧试验证了该方法的有效性。

摘要： 为了提高飞行过程的抗扰动能力,针对四旋翼无人机自抗扰飞行控制器设计,分析自抗扰控制基本原理及其参数调节规律,在此基础上,改写四旋翼无人机动力学模型,引入虚拟控制量对位置和姿态进行控制解耦,应用扩张状态观测器实现状态解耦和扰动估计.最终得到四旋翼无人机双闭环自抗扰飞行控制器,实现对其位置和姿态的闭环控制.仿真实验结果表明,所设计控制器具有良好的解耦效果、抗干扰能力和鲁棒性能,可以实现对四旋翼无人机的飞行控制.

摘要： 针对目前周视式光电观察瞄准系统中机械连杆传动装置以实现光学消像旋的情况,提出并改造了原有的传动系统,建立系统数学模型,对控制系统的典型情况进行仿真.仿真结果表明,该设计数字控制硬件平台能够满足精度和实时性能指标的要求,提高了系统的稳定性和可靠性.

摘要： In order to solve the problem of PID parameter optimization of position controller in transverse servo control system, an improved particle swarm optimization ( PSO) algorithm was designed, and the parameter optimization was real-ized successfully. The first design of improved particle swarm optimization algorithm and PID parameter optimization princi-ple. Based on the known transfer function of system, the parameters of initial solution by Z-N method, and then used the improved particle swarm optimization algorithm for the initial solution for parameter optimization, and the system dynamic performance comparison before and after optimization, the results show that the better dynamic performance order nonlinear system after optimization, faster response speed, shorter regulating time.%针对横动伺服控制系统的位置控制器PID参数优化问题,设计了改进粒子群算法,成功实现了参数优化.设计了改进粒子群算法及其PID参数优化原理;在已知系统传递函数的基础上,利用Z-N法进行参数初求解;利用改进粒子群算法对初解进行参数寻优,并将优化前后的系统进行动态性能对比,结果表明:优化后的高阶非线性系统动态性能更好,响应速度更快,调节时间更短.

摘要： 针对欠驱动水下无人航行器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)与外界复杂水文环境交互面临的特殊航迹跟踪的问题,研究了UUV航迹跟踪控制算法.基于UUV水平面动力学模型,设计了一种新型双闭环自适应航迹跟踪滑模控制系统,该系统能有效抑制外界干扰和不确定性的影响.首先,外环控制器中产生角度指令并传递给内环系统,外环产生的误差通过内环控制消除,同时设计内环控制律,在不需要惯性矩阵模型确切信息的情况下,通过姿态控制实现对外环产生的角度指令的跟踪.通过仿真及实际测试,均表明该控制方法能够实现对UUV精确的航迹跟踪.

摘要： 驱动器专业公司maxon motor为其EPOS4系列位置控制器配备了额外的总线功能。新功能可利用扩展卡作为从站整合到EtherCAT网络中。

摘要： In order to optimize the position controller PID parameters of higher order nonlinear system,took the five order transfer function as an example,combining with the particle swarm optimization algorithm to achieve the parameter optimization.The PID parameter optimization principle of particle swarm optimization algorithm was designed.On the basis of the transfer function of the known system,the Z-N method was used to solve the parameters of the system,Then used the particle swarm optimization algorithm to optimize the initial solution,and compare the dynamic performance of the system before and after the optimization,The results showed that the optimized high order nonlinear system had better dynamic performance,faster response speed,shorter time and better robustness.%针对高阶非线性系统的位置控制器PID参数优化问题,以五阶传递函数横动伺服系统为例,结合粒子群算法成功实现了参数的优化.设计了粒子群算法的PID参数优化原理.在已知系统传递函数的基础上,利用Z-N法进行参数初求解,然后利用粒子群算法对初解进行参数寻优,并将优化前后的系统进行动态性能对比,结果表明:优化后的高阶非线性系统动态性能更好,响应速度更快,调节时间更短,鲁棒性更强.

摘要： 在非线性曲线轨迹加工时,直接驱动XY伺服平台普遍存在轮廓误差精度差的问题.为提高轮廓误差精度,提出将最优化位置控制与等效误差轮廓控制相结合的复合控制策略.为了保证位置伺服控制器的高精度控制,采用以时间乘以误差绝对值积分(ITAE)为性能指标的最优化控制器设计方法.为了保证精密XY伺服运动平台高精度轮廓加工,轮廓控制器以等效误差量为状态变量,通过反馈线性化的极点配置使等效误差动态稳定,从而减小轨迹轮廓误差.仿真与实验表明,所提出的控制方法有效抑制了端部效应引起的周期性推力波动等扰动,使精密XY伺服运动平台满足高精度轮廓加工的要求.

摘要： 针对具有延迟环节的位置伺服系统,提出了在一定中频区宽度下使系统具备最大相位裕度的设计方法,通过使开环相频特性对角频率的导数为零原则,确定了开环幅频特性的截止频率,得出了相位裕度、截止频率与中频区宽度的关系,给出位置控制器参数设计的新方法,可使所设计的系统动态性能在期望的范围内,提高系统对开环增益变化的鲁棒性.此外,为了保证伺服系统跟踪准确度,实现了带有延迟环节伺服系统的前馈补偿,通过构建位置信号的微分观测器,实现高信噪比的数字前馈补偿.最后,以研制的永磁同步电动机(PMSM)位置伺服系统作为实验平台,仿真和实验结果表明该方法的有效性,该方法原则上也适用于工业过程控制.

摘要： 计算机硬盘是计算机系统中重要的硬件组成部分.而硬盘读写磁头的位置控制对于数据读写的速度与精度至关重要.因此,本文提出了一种闭环超前校正的计算机磁盘读写磁头位置控制器,通过对其进行仿真分析可知,系统不仅具有较高的定位速度与精度,而且还提高了系统的稳定性.

摘要： 位置控制器是空间飞行器的重要子系统,其性能将直接影响飞行器执行空间任务的成败.本文在将响应时间与燃料消耗加权最小的最优控制规律基础上,通过加入控制"死区",设计了最优位置控制器;最后在MATLAB/Simulink环境下,建立了位置控制系统仿真模型,并给出了仿真结果,初步显示了优化控制器设计的有效性.

摘要： 针对PMSM(永磁同步电动机)伺服系统滑模变结构控制器设计过程中存在的滑模切换函数到达阶段不具有鲁棒性及控制器输出存在抖振问题，设计了具有全程鲁棒性的参数自适应全局滑模变结构位置控制器。首先设计一个系统动力学特性表现为状态反馈控制系统的滑模面，然后在选定的全局滑模面下，根据到达条件给出控制器的设计方案。对PMSM伺服系统的仿真试验证明，所设计的参数自适应全局滑模变结构位置控制器克服了伺服系统不确定因素带来的影响，实现了具有一定自适应能力的高性能PMSM伺服控制系统。

摘要： 针对永磁直线同步电机(PMLSM)伺服系统中的诸多不确定性问题，提出了采用神经网络来实现实时积分-比例IP位置控制器的设计。本文所提出的神经网络结构合理、简单，权值具有明确物理意义和可以在线快速调整的特点，以便进行实时控制。用由模型参考自适应参数辨识器和负载扰动力观测器构成的估计器来估计动子质量和负载扰动力。将观测的负载扰动力前馈，进一步增强系统的鲁棒性。仿真结果表明，系统具有很强的鲁棒性，同时稳态精度得到很大提高。

摘要： 针对永磁同步电机(PMLSM)提出了一种基于神经网络的实时IP 位置控制方案。根据伺服系统中的IP控制策略，利用神经网络的优点设计了神经网络实时IP 位置控制器。所设计的神经网络实时IP位置控制器结构简单，权值调整计算量小、速度快，同时用混合神经网络作为PMLSM系统辨识器，用多步预测性能指标函数实现了实时在线训练。理论分析和实验仿真对比研究的结果表明所提出方法具有优越的动态性能和鲁棒性。

摘要： 为了提高交流伺服系统中的位置控制性能，本文提出了一种新型的基于状态反馈和前馈的位置控制器，把传统的位置控制器和转速控制器合并为一个。建立了控制器的状态方程，通过合适的零极点配置等，可以确定控制器各参数的取值。利用有限分辨率的机械传感器的测量位置信号，基于扩展Kalman滤波器的状态观测器可以来准确观测负载转矩、转子位置和转速。观测的负载转矩可以用作前馈补偿，提高系统在负载变化时的控制性能。以永磁同步电机为例进行了仿真和实验验证，仿真和实验结果表明：采用该控制器的系统，相对于传统的比例积分微分控制器，位置控制快速准确，超调量很小，在负载变化时系统仍然能够保持很好的稳定性和控制精度。

摘要： 将变结构自适应PID控制及模糊控制两种控制技术相结合,设计了一种新型的变结构自适应PID位置控制器,采用变结构自适应PID控制器进行误差控制,对前馈参数采用模糊控制方法进行在线整定,实现了前馈补偿与误差控制的精确匹配,进一步抑制系统抖动现象,提高系统跟踪精度.将其应用于数字交流随动系统的位置控制中,试验结果表明,该变结构自适应PID位置控制器既能保证系统的稳定性和快速性,又具有很好的跟踪精度,较好地解决了随动系统跟踪精度、稳定性、快速性均要求高、参数难以相互协调匹配的问题,大大地改善系统闭环响应的品质,提高了系统的控制性能.

摘要： 本文针对火炮操瞄控制中的数学模型复杂、不确定性大、非线性等的特点,采用了基于变结构自抗扰控制算法的位置控制器.仿真结果表明该控制器具有较好的鲁棒性,实现了高精度、快速的调转火炮到指定位置,达到了作战系统的要求。

摘要： 本文根据航空发动机分布式控制系统的结构、特点和功能,提出了基于DSP和的智能单元(包括智能传感器和智能执行机构)设计方案.并设计了智能装置的硬件电路、相关软件,在实验室环境下研制了智能温度传感器、智能转速传感器和智能位置控制器.智能单元体积小巧、功能强大、便于组网,符合航空发动机分布式控制系统的要求.

摘要： 交流永磁同步电动机由于体积小、性能好、结构简单、可靠性高、转矩大和鲁棒性强等优点，被广泛地应用于高精度位置控制的伺服系统。然而由于PMSM控制系统受对象未建模和非线性动态等不确定性的影响，如何建立精确的控制系统模型越来越重要。随着控制理论的发展，非线性控制技术如无源性方法、反步原理、反馈线性化等逐步应用到电机控制系统中。近几年，从能量的观点出发，认为动态系统是能量变换装置，并且能量是平衡的。这种系统控制的能量成型和端口受控哈密顿(PCH, Port-Controlled Hamiltonian)系统方法受到高度重视。本文基于dq坐标系下PMSM的数学描述，采用能量成型和端口受控哈密顿(PCH)系统理论,建立了PMSM的PCH系统模型，设计了在负载转矩恒定已知情况下,本文根据PCH和最大转矩/电流(MTPA)控制原理，进一步研究凸极PMSM(Ld≠Lq)的位置控制器，分析了平衡点的稳定性并建立了仿真模型。

摘要： 介绍了基于MB+网络的钢管热轧自动化的组成,着重介绍了基础自动化和管理自动化的实现过程,给出了流水线生产自动化的一种设计思路.

摘要： 本发明公开了一种太阳位置跟踪控制器及其控制方法，该控制器包括不透光的传感器基体，在传感器基体上设有沉孔，在沉孔内分开布设有至少两个光敏元件；本发明的跟踪控制方法是：沉孔内的光敏元件分别感测射入沉孔内的太阳光的强度，并将其光强转化为电信号输出至处理电路，处理电路根据各光敏元件所输入的电信号，判断太阳光方向与沉孔轴向方向之间的偏差，再根据所计算的偏差来调整传感器基体的角度，使太阳光直射入沉孔内。本发明结构简单，生产制造成本低。

摘要： 与通过一个编码列仅能表现一比特的背景技术相比，以相同码片速率得到高的比特速率。本发明的传感器控制器是在检测触摸面上的位置指示器的位置的位置检测器中使用的传感器控制器，具备：MCU，输出对位置指示器应发送的符号的值；及发送部，生成包含使具有自相关特性的编码列PNa以基于应发送的符号的值的移位量进行循环移位而得到的码片列CN1的发送信号，并将生成的发送信号经由触摸面对位置指示器发送。

摘要： 现有的无线位置监视器只能收集和传达位置信息，其不能直接地控制该促动器组件。本发明提供了气动控制器、气动控制模块和位置监视器，该气动控制器包括：外壳，该外壳被连接到促动器，并包括带有无线通信接口的位置监视器；和气动控制模块，该气动控制模块被连接到该外壳，并操作地耦合到该促动器。本发明的优点在于，该气动控制器既能够收集和传达位置信息，并能够直接地控制该促动器。

摘要： 本发明公开了一种太阳位置跟踪控制器及其控制方法，该控制器包括不透光的传感器基体，在传感器基体上设有沉孔，在沉孔内分开布设有至少两个光敏元件；本发明的跟踪控制方法是：沉孔内的光敏元件分别感测射入沉孔内的太阳光的强度，并将其光强转化为电信号输出至处理电路，处理电路根据各光敏元件所输入的电信号，判断太阳光方向与沉孔轴向方向之间的偏差，再根据所计算的偏差来调整传感器基体的角度，使太阳光直射入沉孔内。本发明结构简单，生产制造成本低。

摘要： 与通过一个编码列仅能表现一比特的背景技术相比，以相同码片速率得到高的比特速率。本发明的传感器控制器是在检测触摸面上的位置指示器的位置的位置检测器中使用的传感器控制器，具备：MCU，输出对位置指示器应发送的符号的值；及发送部，生成包含使具有自相关特性的编码列PNa以基于应发送的符号的值的移位量进行循环移位而得到的码片列CN1的发送信号，并将生成的发送信号经由触摸面对位置指示器发送。

摘要： 一种位置范围设定装置，包括：位置信息获取单元，用于获取指示移动物体的位置信息；道路信息获取单元，用于获取指示道路的特定地段的道路地段信息；地段确定单元，用于使所述位置信息与对应于由所述位置信息指示的位置的所述道路地段信息相关联；存储单元，用于将多条所述位置信息和所述道路地段信息分别存储为已学习数据；聚类单元，用于将包括在所述已学习数据内的所述多条道路地段信息聚类到至少第一聚类内或第二聚类内；以及位置范围设定单元，用于从包括在所述第一聚类内的所述道路地段信息为所述移动物体的位置确定第一范围，并用于从包括在所述第二聚类内的所述道路地段信息为所述移动物体的位置确定第二范围。

摘要： 现有的无线位置监视器只能收集和传达位置信息，其不能直接地控制该促动器组件。本发明提供了气动控制器、气动控制模块和位置监视器，该气动控制器包括：外壳，该外壳被连接到促动器，并包括带有无线通信接口的位置监视器；和气动控制模块，该气动控制模块被连接到该外壳，并操作地耦合到该促动器。本发明的优点在于，该气动控制器既能够收集和传达位置信息，并能够直接地控制该促动器。

摘要： 本发明公开了将电-气动控制器耦接到过程控制系统中的位置发送器的若干实施例方法和设备。公开的实施例设备包括具有第一连接并具有被耦接到电源的第二连接的位置发送器、包括至少一个被耦接到位置发送器的第一连接的第一连接的电-气动控制器和被耦接在电-气动控制器的第一连接和第二连接之间的电阻。

摘要： 本实用新型提供了一种在过程控制系统中使用的位置变换器和阀控制器。用于过程控制系统中的阀的无线位置变换器将阀的致动器的运动或位置转换成包括用于指示致动器的位置的值的无线信号。该变换器使得通过无线通信信道例如使用无线HART协议向阀控制器发送无线信号。无线通信信道是变换器与控制器之间的唯一的连接，由本地的可再充电的能量存储设备对该变换器供电。控制器基于无线信号中所包括的值来控制该阀。变换器还可以使得将无线信号发送给过程控制系统的控制主机。

摘要： 现有的无线位置监视器只能收集和传达位置信息，其不能直接地控制该促动器组件。本实用新型提供了气动控制器、气动控制模块和位置监视器，该气动控制器包括：外壳，该外壳被连接到促动器，并包括带有无线通信接口的位置监视器；和气动控制模块，该气动控制模块被连接到该外壳，并操作地耦合到该促动器。本实用新型的优点在于，该气动控制器既能够收集和传达位置信息，并能够直接地控制该促动器。