非完整系统
非完整系统的相关文献在1985年到2022年内共计519篇,主要集中在力学、自动化技术、计算机技术、物理学
等领域,其中期刊论文480篇、会议论文39篇、专利文献3716172篇;相关期刊175种,包括商丘师范学院学报、哈尔滨工程大学学报、兵工学报等;
相关会议30种,包括2011年中国自动化大会暨钱学森诞辰一百周年及中国自动化学会五十周年会庆、第七届中国多智能体系统与控制会议(MASC2011)、2010第六届全国多智能体系统与控制学术年会等;非完整系统的相关文献由431位作者贡献,包括梅凤翔、张毅、罗绍凯等。
非完整系统—发文量
专利文献>
论文:3716172篇
占比:99.99%
总计:3716691篇
非完整系统
-研究学者
- 梅凤翔
- 张毅
- 罗绍凯
- 李元成
- 梁立孚
- 张解放
- 方建会
- 乔永芬
- 朱海平
- 梁景辉
- 葛伟宽
- 吴润衡
- 梁天麟
- 傅景礼
- 王朝立
- 史荣昌
- 朱建青
- 邱荣
- 霍伟
- 林机
- 贾利群
- 赵淑红
- 马保离
- 俞慧丹
- 周健生
- 石志飞
- 董文杰
- 许志新
- 邹杰涛
- 郑世旺
- 陈向炜
- 陈启军
- 陈立群
- 余跃庆
- 刘庆波
- 尚玫
- 张健
- 张曙红
- 张耀良
- 李世华
- 李泉珍
- 王祝萍
- 田玉平
- 薛纭
- 袁占平
- 谢小明
- 赵跃宇
- 郭永新
- 乔磊
- 刘荣万
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任书锋;
杨丹;
余海东;
王皓
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摘要:
空间两刚体间的滚动约束系统是一种典型的非完整系统,非完整的特性可以用于简化机械结构,提高系统可靠性.针对纯滚动约束非完整系统的状态变量之间相互耦合难以控制、已有的控制方法局限于特定的模型且缺少对在线控制研究等问题,建立了适用于一般滚动约束系统在线运动规划的求解方法.该方法基于滚动约束一阶运动模型,首先通过配点法实现离线运动规划获得参考轨迹,然后在实时控制中结合滚动优化框架运用最优动作控制(SAC)算法,实现滚动系统的在线运动规划.将算法运用于球-平面滚动模型和两个球体间滚动模型的实时运动规划,仿真结果表明该方法在拓宽球形机器人控制和灵巧机械手操作方面具有实际应用价值.
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郜冬林;
裴以建;
朱久德;
许文慧;
刘云凯
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摘要:
在现有的轨迹跟踪控制中,跟踪误差的收敛时间通常与误差初始值有关,且关于非完整系统预定时间轨迹跟踪的控制方法很少.针对上述问题提出了一种使非完整轮式移动机器人系统可在预定时间跟踪上参考轨迹的控制方法.首先,通过坐标变换,将跟踪误差系统转变为一个由角度误差构成的一阶子系统和一个由位置误差构成的二阶子系统;然后,分别针对角度误差系统和位置误差系统设计机器人的角速度输入和速度输入,使得角度误差和位置误差在预定时间内收敛到零;最后,利用Lyapunov方法证明了所设计控制律的有效性.试验结果表明,提出的控制方法可使机器人在预定时间跟踪上参考信号,且实际收敛时间与理论计算时间相同,比现有的控制方法更加精确.
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杨素珍
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摘要:
针对一类受复杂不确定影响下的非完整移动机械臂轨迹跟踪问题,建立包含模型误差和外界扰动的不确定动力学模型,提出一种基于反演设计的滑模控制方法.该方法首先采用输入-输出非线性反馈进行系统线性化,建立包含总体不确定性的等价系统;然后,基于李雅普诺夫直接法两步反演设计幂次趋近率滑模控制器,有效抑制系统有界不确定性,减小滑模抖振,保证闭环控制系统渐进收敛,从而实现对参考轨迹的快速精确跟踪.仿真结果表明,该方法跟踪速度快,精度高.
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彭姣;
朱建青
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摘要:
研究时间尺度上相空间中非完整相对运动动力学的Lie对称性与守恒量.首先,基于Legendre变换及其Hamilton原理,建立该系统的Hamilton正则方程;其次,基于微分方程在无限小变换下不变性原理,建立Lie对称性确定方程和限制方程,给出了结构方程和相应守恒量;最后,用一个例子阐明结果的应用.
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胡楠;
王朝立
- 《2011年中国自动化大会暨钱学森诞辰一百周年及中国自动化学会五十周年会庆》
| 2011年
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摘要:
通过对质心和几何中心不重合两轮驱动的非完整约束移动机器人轨迹跟踪问题的研究, 基于后退(backstepping)方法, 提出了一种新的运动学跟踪控制器和动力学跟踪控制器,并针对机器人在具有不确定运动学参数和动力学参数的情 况下,利用自适应技术对参数进行修正。运用李亚普诺夫稳定性理论证明了该控制系统的渐近稳定性。仿真结果验证了所设计控制器的有效性。通过和已有方法的比较,说明了本文方法的优越性。