一类具有未知参数的非完整机器人的自适应跟踪

摘要

通过对质心和几何中心不重合两轮驱动的非完整约束移动机器人轨迹跟踪问题的研究, 基于后退(backstepping)方法, 提出了一种新的运动学跟踪控制器和动力学跟踪控制器，并针对机器人在具有不确定运动学参数和动力学参数的情 况下,利用自适应技术对参数进行修正。运用李亚普诺夫稳定性理论证明了该控制系统的渐近稳定性。仿真结果验证了所设计控制器的有效性。通过和已有方法的比较,说明了本文方法的优越性。