立体定位

摘要： 视觉识别系统是水果采摘机器人中的重要组成部分。近年来,基于深度学习的目标检测算法在人工智能领域迅猛发展,对提高采摘机器人的果实视觉检测性能提供了强有力的技术支撑。本文主要介绍了水果果实视觉检测技术中常见的目标检测算法和目标立体定位算法及其优缺点,简要地总结了各算法的应用研究现状,分析了水果果实视觉检测技术中的难点问题,并展望了其应用发展前景。

摘要： 目的:构建大脑顶内沟基于联合间径(AC-PC)定位体系中的立体定位数据集及其平面投影回归方程.方法:将30名健康成年人颅脑横断层MRI数据经格式转化导入Photoshop CS软件包,经过严格的图像配准,建立以AC-PC中点为原点的三维立体坐标系,获得大脑冠状面图像上顶内沟的三维立体坐标值,以顶内沟最内侧点为起点,其中X值和Z值可直接在软件中读取,Y值为图像距离AC-PC平面的层数乘以图像层厚的积,所有取样点坐标值组成顶内沟在三维坐标系中的立体定位数据集.运用SPSS 22.0对所获得的数据进行统计,求解其空间拟合平面回归方程.结果:成功构建大脑顶内沟在三维坐标系中的立体定位数据集及其在空间各平面上的投影回归方程.冠状面上Z值对X值回归方程右侧:(Z∧)=60.646+1.114X+0.022X2,左侧:(Z∧)=73.409-1.939X-0.032X2;矢状面上Z值对Y值回归方程右侧:(Z∧)=46.826-0.047Y-0.001Y2,左侧:(Z∧)=36.822-0.480Y-0.006Y2;横断面上Y值对X值回归方程右侧:(Z∧)=-53.739-0.752X-0.003X2,左侧:(Z∧)=-62.721+1.265 X-0.011X2.结论:构建的顶内沟立体定位数据集预期对该沟附近的皮质功能区定位、病灶定位及未来机器人精准手术的策划具有指导意义.

摘要： 为消除不同光照强度和葡萄叶片遮挡等因素对果穗识别定位与跟踪精确度的影响,通过搭建基于vs2017与OpenCV3.4双目识别定位系统,研究基于自然光环境下红提葡萄果穗的识别、定位及跟踪,提出一种K-Means聚类算法和HSV颜色分量相结合的葡萄果穗识别分割方法,并提出了基于深度卷积神经网络与双目视觉相结合的葡萄跟踪算法.选用OpenCv与MATLAB对双目相机标定,去除误差过大及模糊的照片,标定误差控制在0.13％以内.采用双目相机视差获得深度图进行葡萄定位,试验表明,当定位距离在0.8～1.5 m时,葡萄定位误差小于1％;利用轻量级卷积神经网络YoLov4训练葡萄位置区域模型,试验结果表明葡萄位置区域检测平均准确率达85.4％,召回率达87.6％;利用MATLAB对葡萄轮廓模型实施匹配跟踪和kalman滤波,试验结果表明跟踪效果较好.

摘要： 针对不同类型遥感影像的构像模型种类很多,本文设计了一种自适应选择机制,为不同的影像选择最合适的构像模型,以构建出最佳的"复合式"立体定位方程组.此外,与传统的立体定位方法不同,"复合式"立体定位方程组中各个方程的形式不同,在方程组解算过程中权阵对结果的影响将非常显著.通过实验分析发现复合式立体定位确实可以提高高分辨率遥感影像的几何定位精度.

摘要： 提出一种基于距离方程组的机载SAR图像立体定位方法,该方法使用同一成像区域的3幅SAR图像进行无控制点定位,首先确定目标在3幅图像中对应的同名像点,解析该像点对应的雷达平台瞬时经纬度坐标、海拔高度以及目标到雷达平台的斜距值,在地心坐标系下建立3幅图像对应同名像点的距离方程组,对非线性方程组进行求解得到同名像点基于地心坐标系的坐标值,并通过坐标转换得到目标点的经纬度坐标及海拔高度,实现三维定位.对影响定位精度的系统误差因素进行仿真分析,利用实飞的机载SAR图像进行目标定位实验,结果验证了该方法的有效性.

摘要： 目的:探讨"立体定位"内眦赘皮矫正术联合重睑成形术的临床疗效.方法:选取2017年2月-2019年6月固安县中医院整形外科96例单睑伴内眦赘皮患者,分为观察组(n=48)与对照组(n=48).两组均行重睑成形术,观察组同期行"立体定位"内眦赘皮矫正术,对照组同期行Z成形内眦赘皮矫正术.比较两组术后6个月疗效评价、术后并发症发生率及温哥华瘢痕量表(Vancouver scar scale,VSS)评分情况.结果:本次96例患者均获有效随访.术后6个月疗效评价,观察组优良率95.83％,对照组优良率87.50％,差异有统计学意义(P=0.024).观察组术后并发症发生率(4.17％)较对照组(16.67％)低,差异有统计学意义(P<0.05).观察组术后6个月瘢痕评分较对照组低,差异有统计学意义(P<0.05).结论:"立体定位"内眦赘皮矫正术联合重睑成形术疗效高,并发症发生率较低,远期瘢痕不明显,值得临床推广应用.

摘要： 目的 对比利用智能手机增强现实(augmented reality,AR)技术进行幕上脑出血引流术与传统立体定向引流术的手术时间与效果.方法 回顾性收集我院2018年2月至2020年2月我院老年幕上脑出血(出血量30～60 mL)引流手术治疗166例.其中研究组92例,为利用智能手机简化AR技术辅助立体定位血肿引流手术患者.对照组74例,为传统立体定向血肿引流手术患者.对比研究组与对照组患者手术时间、引流管位置准确率、血肿清除率、术后改良Rankin评分(modified Rankin scale,mRS)的差异,评价利用简化AR技术辅助定位引流术在幕上脑出血治疗中的应用价值.结果 研究组手术时间(42.5±7.7)min,对照组(109.4±7.3)min,两组比较差异有统计学意义(P0.05).结论 利用智能手机简化AR技术辅助定位引流术治疗幕上脑出血,可明显缩短手术时间,无需专业设备、操作简便,并可取得与传统立体定向手术相同的疗效.

摘要： SAR影像立体定位是获取地面点三维信息的重要技术途径之一.为了实现更高精度的SAR影像立体定位,针对斜侧视机载SAR影像,采用距离—多普勒、距离—斜视角、距离—共面三种斜侧视模型,进行了立体定位实验,统计了定位误差,获得了亚米级的定位精度;分析了三种斜侧视模型的内在联系和区别,得出结论:三种斜侧视模型具有内在一致性,立体定位能力几乎相同,区别在于斜侧视成像的描述和定向参数的选取.

摘要： 目的: 探讨立体定位脑电图视频监测对需要开颅手术切除痫灶的顽固性癫痫患者的定位作用.rn 方法: 通过对8例额叶或颞叶药物难治性癫痫但定侧定位困难的患者,向颅内可疑部位用立体定向技术置入深部电极(1～4根,平均2.63根),进行视频脑电图监测,记录发作间期及发作期脑电图变化,确定癫痫发作起始区,通过手术切除致痫灶.rn 结果: 本组8例监测时间为1～7d,平均2.63d,均能记录到发作间期痫样放电及发作期脑电图情况.在术中皮层电极引导下,行额叶痫灶切除术5例,选择性海马杏仁核切除术3例,术后按照Engel评分,I级6例,III级1例,IVa级1例,8例患者未出现置入电极和手术并发症.rn 结论: 在致痫灶定位困难的顽固性癫痫患者中,采用少量深部电极构成的立体定位脑电图视频监测,可以定位致痫灶,从而提高癫痫的治愈率.

摘要： 伽玛刀立体定位头架安装的手术操作，在伽玛刀治疗头部肿瘤等疾病中为最重要的环节之一。本文作者对安装立体定位头架的手术操作过程进行了几点改进，既消除了患者的紧张、恐惧、疼痛等不适，又提高了上架精确度，降低了手术并发症，使手术操作过程更加顺利安全。

摘要： 目的：探讨X线立体定位临床触诊和B超检查均为阴性的乳腺微小病灶联合真负压旋切活检技术在诊断T0期乳腺癌方面的价值。rn 方法：2007年10月～2009年5月用数字化俯卧式穿刺活检定位系统引导真空负压旋切活检系统对113例B超检查为阴性并临床不可触及的X线下可疑病灶(BIRADS评级为Ⅳa级及以上)进行微创切取活检。rn 结果：成功率100％，无严重出血等并发症。其中乳腺导管内癌12例，导管内癌并微浸润(浸润突破基底膜小于2 mm)4例，浸润性导管癌1例，浸润性小叶癌1例，中重度不典型增生2例。乳腺癌术后病理分期：12例为0期，4例为Ⅰ期，2例为ⅡA期。rn 结论：钼靶立体定位引导真空负压旋切活检临床触诊和B超检查均为阴性的X线下乳腺微小病灶，对诊断T0期乳腺癌有较高的价值。

摘要： 核芯针穿刺活检乳腺病变可得到与切开活检一样有效的明确诊断，诊断符合率高达96％。在临床工作中，核芯针活检样本存在病理组织学低估，包括：活检为乳腺导管不典型增生的病例，手术标本诊断为导管原位癌；活检为原位癌的病例，手术后为浸润性癌两大类。rn 本院2000年9月至2005年9月，行X线立体定位核芯针穿刺活检(Stereotactic core needle biopsy，SCNB)中发生病理组织学低估21个，本文分析其原因，并探讨避免方法和正确的处理原则，力求得到可靠的诊断信息，并引临床多学科的重视及客观对待。

摘要： 目的：评价应用乳腺钼钯摄影结合X线立体定位穿刺活检对早期乳腺癌的诊断价值。 方法：经定位穿刺活检、手术及病理证实的早期乳腺癌53例,观察其X线表现. 结果：53例早期乳腺癌X线影像中,结节肿块影23例,单纯性簇样钙化17例,结节伴钙化8例,非对称性局限性密度增高影伴结构紊乱12例,星芒征15例,血管影增多增粗18例,导管破坏、中断3例。 结论：乳腺钼钯摄影结合X线立体定位穿刺是目前诊断早期乳腺癌的首选而有效的方法。

摘要： 目的：评价应用乳腺钼钯摄影结合X线立体定位穿刺活检对早期乳腺癌的诊断价值。 方法：对32例乳腺摄片发现不可触及的乳腺病变的病人实行立体定位穿刺活检或定位染色手术病检. 结果：32例隐性乳腺癌中经手术病检证实:管内癌15例、浸润性导管癌5例、小叶原位癌2例、单纯癌3例、导管内乳头状癌4例,硬癌1例,腋下转移性腺癌2例。 结论：乳腺钼钯摄影结合X线立体定位穿刺是目前诊断隐匿性乳腺癌的首选而有效的方法。

摘要： 高分三号于2016年发射,是中国首颗分辨率达到1m的C波段的多极化合成孔径雷达,具有多种工作模式,为中国提供准确可靠的遥感数据.本文利用摄影测量方法,结合有理函数模型(RPC)实现了高分三号子像点的立体定位,并分析了高分三号立体定位的平面精度和高程精度.初步实验结果表明,结合RPC模型实现的高分三号卫星的立体定位高程精度可以达到15m之内.

摘要： 目的：探讨64层螺旋CT对深部金属异物的诊断价值。方法：回顾分析了2006年1月以来行64层螺旋CT检查并经手术证实的16例深部金属异物的临床资料。采用全身64层螺旋CT平扫或增强扫描，并行多平面重建。结果：16例中针状异物6例，碎片异物7例，铅弹异物3例；长0.8～20mm;位于头面部2例次，颈部3例次，胸椎旁1例次，腹部6例次，臀部或下肢7例次。所有异物均经手术取出，手术时间平均15.26分钟。结论：64层螺旋CT对深部异物有立体定位优势，可指导手术方案设计，增强手术者的信心。

摘要： 脊柱外科手术培训系统是计算机辅助诊断外科的一个分枝。它是强调在不改变医生传统手术习惯的前提下，借助现代影像技术、计算机技术、三维可视化技术、系统的对象建模技术、碰撞检测技术、立体定位技术等，从而搭建一个虚拟环境仿真平台，来完成手术训练系统软件平台的设计，为受训者提供一个逼真的虚拟手术训练环境，使手术医师在虚拟手术环境下体验真实手术操作，对实施脊柱外科手术提供帮助。根据脊柱外科手术培训系统的应用范围和功能需求，本文对脊柱外科手术培训系统设计的主要组成部分进行介绍。

摘要： 一种利用立体地标进行定位识别地面立体建筑物的方法，具体为：首先对立体建筑物地标检测识别定位，再结合飞行器的当前成像姿态参数、地标与待识别建筑物在正射投影图中的空间位置约束关系，利用透视变换解算待识别建筑物在当前帧图像中的潜在位置，以其为中心选取局部感兴趣区，获取局部感兴趣区内目标潜在区域的局部反差，在局部反差足够大时，说明目标相对背景突出，则在局部感兴趣区域内进行待识别建筑物的直接检测识别，否则该潜在位置即为最终定位结果。本发明有效解决了在待识别建筑物成像特征不显著情况下的识别定位问题，显著提高了识别精度，可靠性好，适用于飞行器前视导航定位城区复杂楼群背景中的中等高度地面立体建筑物。

摘要： 本发明提供了一种立体声耳机的声音定位控制方法、立体声耳机及相关设备，所述立体声耳机包括具有左耳振动马达的左耳耳机和具有右耳振动马达的右耳耳机，所述方法包括：实时监测所述左耳耳机的左耳音频信号和右耳耳机的右耳音频信号的变化情况；当所述左耳音频信号和/或所述右耳音频信号发生变化时，控制音频信号发生变化的所述左耳耳机的所述左耳振动马达和/或所述右耳耳机的所述右耳振动马达进行振动，通过上述方式，能够通过听觉和触觉的结合，实现对声音空间定位效果的增强，提供给使用者更加沉浸式的体验。

摘要： 本发明实施例提供了一种立体标记板，还提供了基于立体标记板的头显定位方法和装置，该立体标记板包括底板和多个红外发光元件，其中，一部分红外发光元件设置在底板上；另一部分红外发光元件设置在位于底板的多个连杆上；每个连杆的一端设置有一个红外发光元件、另一端与底板铰接在一起。这样，将连杆放倒后即可有效缩小上述立体标记板的体积，从而方便了携带。另外，基于该立体标记板的头显定位方法和装置通过对两种方法计算得到的姿态数据进行融合，从而得到精确的头显姿态。

摘要： 本申请公开了一种基于立体车库的平层定位机构及立体车库，立体车库包括车位架以及载具，平层定位机构包括：定位座，定位座安装于车位架；摆动件，摆动件具有一长度方向，摆动件在长度方向的中部铰接于载具，长度方向的一端为驱动端，另一端为配合端，摆动件的配合端具有与定位座锁定以及释放的两种状态；驱动件，驱动件安装于载具；传动件，传动件连接在驱动件与摆动件的驱动端之间，传动件在驱动件的带动下动作，以驱使摆动件的配合端在锁定状态和释放状态之间进行切换，该方案相对于现有技术，平层定位机构能够纠正载具与车位架在对接中的偏差以及累计偏差，实现调整载具与车位架之间的相对位置。

摘要： 本发明提出的是一种用于肺部小病灶穿刺活检早期诊断肺癌时的双向立体定位仪及立体定位方法。仪器由立柱、横杆和底座组成。立柱、横杆附有带金属标记的游标，展开工作时形成双座标双平面的立体定位原理。定位方法分初定、垂直向透视定位、水平向摄片复核。本发明操作简便易行、定位准确可靠、一次穿刺命中率高。并发症少，仪器成本低、小巧玲珑，携带方便，为包括我国在内更大范围普遍开展经皮穿刺肺活检早期诊断肺癌提供了一项决定性有效措施。

摘要： 本发明涉及脑部定位装置技术领域，尤其涉及一种脑部立体定位辅助装置、定位仪及脑部定位方法。脑部立体定位辅助装置包括悬挂装置，以及设置在悬挂装置上的定型爪，所述定型爪包括若干定位点，该定位点用于为脑部调平提供坐标位置。同时还提供了采用上述辅助装置的定位仪，以及提供了一种脑部定位方法。本发明通过悬挂装置可以将定型爪设置在定位仪的上部，定型爪的若干定位点直接作用于颅骨上，用于指示大小鼠头部调节方向及距离，从而降低了实验人员手术时间、提高定位准确率，从而提高实验成功率。

摘要： 本申请属于生物实验技术领域，具体涉及脑立体定位联合持续气麻给药系统和脑立体定位麻醉深度定量调节方法。一种脑立体定位联合持续气麻给药系统，其特征在于：包括第一耳棒、第二耳棒、麻醉头套和气体输送装置；麻醉头套用于向实验模型输送麻醉气体和/或氧气并且辅助第一耳棒和第二耳棒完成实验模型的固定。本申请改进了原有脑立体定位仪的结构与功能，使之成为可固定大鼠并给予持续气麻的动物脑立体定位仪器，避免了在实验过程中由于动物麻醉深度过浅或过深造成的实验误差和意外死亡，具有模型状态更稳定，实验精度更高，实验结果更接近实际情况等技术效果。

摘要： 本发明提出的是一种用于肺部小病灶穿刺活检早期诊断肺癌时的双向立体定位仪及立体定位方法。仪器由立柱横杆和底座组成。立柱、横杆附有带金属标记的游标，展开工作时形成双坐标双平面的立体定位原理。定位方法分初定、垂直向透视定位、水平向摄片复核。本发明操作简便易行、定位准确可靠、一次穿刺命中率高、并发症少，仪器成本低、小巧玲珑，携带方便，为包括我国在内更大范围普遍开展经皮穿剌肺活检早期诊断肺癌提供了一项决定性有效措施。

摘要： 本发明涉及脑部定位装置技术领域，尤其涉及一种脑部立体定位辅助装置、定位仪及脑部定位方法。脑部立体定位辅助装置包括悬挂装置，以及设置在悬挂装置上的定型爪，所述定型爪包括若干定位点，该定位点用于为脑部调平提供坐标位置。同时还提供了采用上述辅助装置的定位仪，以及提供了一种脑部定位方法。本发明通过悬挂装置可以将定型爪设置在定位仪的上部，定型爪的若干定位点直接作用于颅骨上，用于指示大小鼠头部调节方向及距离，从而降低了实验人员手术时间、提高定位准确率，从而提高实验成功率。

摘要： 本发明属于钢筋笼加工技术领域，公开了一种钢筋笼立体焊接模具及钢筋笼立体定位焊接方法，钢筋笼立体焊接模具包括底支架、内支架、外支架和支架驱动装置，构成钢筋笼的多个箍筋能够相互间隔地竖直插装于底支架上，内支架设置于底支架的一侧，外支架设置于底支架的另一侧，构成钢筋笼的多个单片网能够穿过多个箍筋，相互平行且间隔地水平插装于内支架和外支架之间，支架驱动装置能够驱动内支架和外支架相互靠近，使得箍筋和单片网相互贴靠，钢筋笼立体定位焊接方法使用上述钢筋笼立体焊接模具。本发明便于焊接装置对箍筋和单片网进行焊接，生产效率高，人力投入少。