法向量

摘要： 提出一种应用在无人物流车上的激光雷达采集的地面点云分割方法。首先,使用体素网格降低点云数据的复杂度;其次,使用几何特征法向量完成初步分割;最后根据经典三角网渐进加密实现地面点云的进一步分割,达到滤除地物点的目标。经过实车采集的数据回灌验证,该方法能够有效完成无人物流车感知中的地面点云分割问题,支撑后续的点云分割和聚类功能。

摘要： 针对目前笔迹鉴别中篡改笔迹、临摹笔迹鉴别困难,鉴定人员工作强度大,鉴定设备采购维护成本较高等问题,研制出了一种基于光度立体视觉算法,快速采集光度图片并解算手写笔迹三维信息的应用系统。通过上述系统,可计算得到笔迹表面法向量,还原笔迹凹痕深浅信息,排除背景无深度干扰物的影响。鉴定人员可通过笔迹表面法向量映射的灰度图,分析笔迹书写者的用力习惯。实验结果表明,上述系统对使用人员友好,在帮助鉴定人员判断篡改笔迹内容、临摹笔迹与打印笔迹方面效果明显。

摘要： 针对目前对工件点云分割中出现的过分割、欠分割等问题,提出一种结合欧式聚类和自适应法向量约束的工件分割方法。首先对采集到的点云进行体素滤波,使用随机采样一致性(random sample consensus,RNASAC)算法滤除背景并通过统计滤波器去除噪点,接着利用欧式聚类算法将目标点云划分成点云簇,最后针对点云簇中含有多个工件点云的情况,计算点云簇的平均法向量,利用区域生长算法对不同的点云簇设置不同的法向量约束并进行分割,最终完成工件点云分割。结果表明:本文提出的分割方法能够有效地分割出感兴趣的工件,且分割效果较稳定,为后续工件尺寸测量提供实验依据。

摘要： 新高考重点考查解决实际问题的能力,考生在立体几何题解答过程中经常出现不会做辅助线,同时也出现法向量经常算错现象.利用三余弦定理和三正弦定理联合起来使用,用于解答立体几何综合题,你会发现出乎意料的简单,甚至不用作任何辅助线!

摘要： 立体几何解答题是每年高考中必考的一道解答题,其第二问我们常用空间向量法来解决线面角、二面角及距离问题,所以建立空间直角坐标系是必不可少的步骤。利用空间向量解决立体几何问题,在掌握了相应的概念和计算公式的基础上,主要突破四个大关,即建系关、求坐标关、求法向量关、应用公式关。而在四关中建系是入门关,这个入门关入得好,则接下来的解答才能顺利地开展,因此,如何建立恰当的空间直角坐标系是解决立体几何问题的关键。下面就用向量法解决立体几何问题时的建系策略做一些探究。

摘要： 2021年高考数学北京卷立体几何解答题(第17题)第(Ⅰ)问要注意叙述规范,有理有据,用同一法证明会更简洁清晰;第(Ⅱ)问建系常规,但运算量较大,需计算两个平面的法向量(这是自2003年北京开始自主命题至今首次出现的情形.当然考生也可看出在平面BB1C1C上过点C与CF垂直的直线就是平面ECF的法线,但接下来仍有不小的运算量)且求法向量时含有字母运算,进一步加大了运算量.

摘要： 针对多平面结构的物体,传统的点特征点云配准方法存在鲁棒性差、易收敛到局部最优解等问题,提出了一种基于法向量投票的点云配准方法。用平面特征代替点特征作为配准基元,建立基于平面的坐标转换模型。首先构建kd-tree,计算各点的法向量,并将法向量转换到霍夫空间进行投票,提取平面特征;然后将单位四元数作为特征描述算子,以同名平面特征作为约束条件,根据最小二乘平差原则,求解点云之间的位姿变换关系。实验结果表明:相较于其他两种方法,提出方法对初始位置没有依赖性,在配准过程中可以有效避免局部最小陷阱,并且配准精度得到了提高。

摘要： 法向量是破解各类立体几何问题的有效工具,它可以帮助解题者判断或证明空间基本图形的位置关系,还可以帮助解题者计算空间距离和空间角以及解决立体几何探索性问题。

摘要： 应用无人机倾斜摄影技术、三维激光扫描技术可以快速、高清晰、真三维、重构地质灾害场地的三维地表模型,通过不断变化角度的观察分析,可以在三维地表模型上精确采集和提取岩体结构面的三维坐标数据,再通过数学计算,可直接、精确计算岩土体结构面的产状。该文即基于最直接简便的Excel函数公式计算,介绍一种不编程、可实现自动求解的利用三维坐标数据求解岩体结构面产状的技术方法。

摘要： 一、基础知识1.直线l的方程为Ax+By+C=0(A^(2)+B^(2)≠0),则直线l的-一个方向向量为(B,-A)或(-B,A),直线l的一个法向量为(A,B)。2.直线l的方程为y-kx+b,则直线l的一个方向向量为(1,k),直线l的一个法向量为(k,-1)或(-k,1).

摘要： 探讨在虚拟世界的建造中不规则物体表面纹理的提取和映射.通过环绕实体拍照的方式采集实体的表面纹理.为达到模型坐标点和照片坐标点的一一对应的目的,建立了模型坐标系、相机坐标系、照片坐标系以及不同坐标系之间的转化关系式.为减少映射的变形,对每一个三角面片采用计算其面片法向量和相机的位置关系来确定最佳的纹理图像,通过多角度映射达到纹理重建的目的。

摘要： OpenGL是一种功能强大的三维图形库，但其本身所提供的三维建模功能十分有限，给开发工作带来了不便。该文结合工作实践对OpenGL中的可能采用建模方案进行介绍，对各自的优缺点、适用范围进行了讨论。认为如果利用多边形法来对三维形体进行近似表示与用三角形法在简便性与系统效率方面更具有优势。针对目前大多数CAD文件格式均采用三角形法来表示这一情况，提出了一种合并算法，将相邻的在同面上的三角形合并为多边形，在某些情况下能够显著提高系统的显示效率。另外，该文还对光线跟踪中多边形面的法向量计算问题进行了探讨。

摘要： 本发明提供一种基于残余力向量法和树种算法的结构损伤识别二步法，该发明利用改进的树种算法来实现损伤程度的反演和识别，首先利用改进的残余力向量定位法来对无损单元进行大规模的排查，进而锁定若干个受损单元。第二步在原有树种算法的基础上，引入了两种更好的搜索模式，并且采用了自适应判断参数，进而使得迭代的初期使得算法侧重于全局搜索，在迭代后期使得算法更加专注于局部搜索，这样就实现了算法两种搜索能力(局部搜索和全局搜索)的平衡。同时本文假定损伤模型为单元质量和刚度的线性折损，基于频率残差和模态确保准则建立损伤识别问题的目标函数,利用改进后的算法对该目标函数进行求解以获得损伤参数的识别。

摘要： 本发明公开了一种基于核范数子空间法和增广向量法的预测控制方法，所述方法在MPC的基础上利用ADMM算法，用于构建CD播放器机械臂系统模型，方法利用收集ADMM算法对系统模型的历史输入输出数据求解出核范数优化问题，得到一组优化之后的输出值；并设定一测量输入值，运用子空间算法技术通过测量输入值与输出值构建得到系统的状态空间模型；根据测量输入值和输出值建立汉克尔矩阵，并基于增广向量法构建系统离散状态空间模型；将离散状态空间模型通过多步迭代的方式计算得到多步预测输出值；构建系统的代价函数，并设定系统的参考轨迹；计算系统的最优控制量，得到系统中控制器的输出值；本发明的系统模型，避免了对实测数据的大量需求，减少了计算时间。

摘要： 描述了对半导体芯片执行向量运算的方法。该方法包括通过在半导体芯片上实现的向量功能单元来执行第一向量指令并且通过所述向量功能单元来执行第二向量指令。第一向量指令为向量乘加指令。第二向量指令为向量前导零计数指令。

摘要： 本发明公开了一种基于卷积神经网络法和支持向量机法的影像科图像识别方法，其包括以下步骤：采集原始医疗图像作为样本，使用加权灰度化算法对原始医疗图像进行灰度化处理，得到灰度图像；使用直方图均衡化对灰度图像进行处理，得到均衡后灰度图，使用改进的Isotropic Sobel边缘检测算子对均衡后灰度图进行边缘检测，得到边缘图像，使用自适应阈值算法对边缘图像进行二值化，得到二值化后的医疗图像；使用形态学运算操作对二值化后的医疗图像进行处理，得到医疗候选区域图像，并将候选区域图像形成训练数据，初始化卷积神经网络，训练数据，提取出特征数据；将卷积神经网络模型训练提取的特征数据传到支持向量机中进行训练，将提取的测试特征数据输入医疗图像识别训练模型中进行判断，最终得到准确的医疗图像识别结果。

摘要： 本发明提供一种基于残余力向量法和树种算法的结构损伤识别二步法，该发明利用改进的树种算法来实现损伤程度的反演和识别，首先利用改进的残余力向量定位法来对无损单元进行大规模的排查，进而锁定若干个受损单元。第二步在原有树种算法的基础上，引入了两种更好的搜索模式，并且采用了自适应判断参数，进而使得迭代的初期使得算法侧重于全局搜索，在迭代后期使得算法更加专注于局部搜索，这样就实现了算法两种搜索能力(局部搜索和全局搜索)的平衡。同时本文假定损伤模型为单元质量和刚度的线性折损，基于频率残差和模态确保准则建立损伤识别问题的目标函数,利用改进后的算法对该目标函数进行求解以获得损伤参数的识别。

摘要： 本发明公开了一种基于核范数子空间法和增广向量法的预测控制方法，所述方法在MPC的基础上利用ADMM算法，用于构建CD播放器机械臂系统模型，方法利用收集ADMM算法对系统模型的历史输入输出数据求解出核范数优化问题，得到一组优化之后的输出值；并设定一测量输入值，运用子空间算法技术通过测量输入值与输出值构建得到系统的状态空间模型；根据测量输入值和输出值建立汉克尔矩阵，并基于增广向量法构建系统离散状态空间模型；将离散状态空间模型通过多步迭代的方式计算得到多步预测输出值；构建系统的代价函数，并设定系统的参考轨迹；计算系统的最优控制量，得到系统中控制器的输出值；本发明的系统模型，避免了对实测数据的大量需求，减少了计算时间。

摘要： 本发明涉及一种用于向量前导零、向量后导零、向量操作数 1 计数和向量奇偶性计算的功能单元。描述了对半导体芯片执行向量运算的方法。该方法包括通过在半导体芯片上实现的向量功能单元来执行第一向量指令并且通过所述向量功能单元来执行第二向量指令。第一向量指令为向量乘加指令。第二向量指令为向量前导零计数指令。

摘要： 描述了对半导体芯片执行向量运算的方法。该方法包括通过在半导体芯片上实现的向量功能单元来执行第一向量指令并且通过所述向量功能单元来执行第二向量指令。第一向量指令为向量乘加指令。第二向量指令为向量前导零计数指令。

摘要： 本发明公开基于麻雀搜索法优化支持向量机的变压器故障诊断方法，包括：收集变压器油中溶解气体的浓度数据，建立原始数据集M；生成待选特征数据集N，分为训练集N1和测试集N2；通过随机森林算法计算训练集N1中各待选特征的重要性值；选取最高的故障诊断准确率对应的寻优特征数据集作为最优特征训练集；利用麻雀搜索法优化支持向量机的参数；利用最优参数组合的支持向量机SVM进行变压器故障诊断。本发明基于随机森林算法对数据样本中所有特征计算特征重要性，利用袋外误差进行特征选择，有效消除了冗余特征；采用麻雀优化算法对支持向量机的参数进行寻优，加快了寻优速度，从而得到具有最佳参数的支持向量机分类模型，提高变压器故障诊断准确率。

摘要： 本发明提供了一种针对多线激光雷达稀疏点云的表面法向量估计方法，包括：S1，获取多线激光雷达的一帧点云数据，将数据按要求排序；S2，对于点云数据中每一个有效测量点pl,i，计算其所属扫描线在该点处的切线向量；S3，在相邻扫描线上查找2个满足条件的pl,i近邻点，通过近邻点估计pl,i的2条副切线向量；S4，将上一步得到的2条副切线向量与扫描线切线向量进行叉乘计算，得到当前点表面法向量的2个初始估计值；S5，对法向量初始估计值方向进行检测，若其与雷达的激光发射方向夹角小于90度，则取反方向；S6，通过法向量的2个估计值综合估计该点的表面法向量。