捷联惯性导航系统
捷联惯性导航系统的相关文献在1995年到2022年内共计493篇,主要集中在水路运输、航空、无线电电子学、电信技术
等领域,其中期刊论文309篇、会议论文83篇、专利文献3777706篇;相关期刊114种,包括系统工程与电子技术、兵工学报、弹箭与制导学报等;
相关会议43种,包括第八届中国卫星导航学术年会、第七届中国卫星导航学术年会、第六届数控机床与自动化技术专家论坛等;捷联惯性导航系统的相关文献由1089位作者贡献,包括奔粤阳、刘建业、房建成等。
捷联惯性导航系统—发文量
专利文献>
论文:3777706篇
占比:99.99%
总计:3778098篇
捷联惯性导航系统
-研究学者
- 奔粤阳
- 刘建业
- 房建成
- 高伟
- 徐晓苏
- 孙枫
- 宫晓琳
- 裴福俊
- 于飞
- 张涛
- 李倩
- 尹舒男
- 李佩娟
- 王立辉
- 吴美平
- 朱德森
- 徐博
- 曾庆化
- 覃方君
- 刘百奇
- 刘锡祥
- 熊智
- 缪玲娟
- 周广涛
- 孙伟
- 孙伟强
- 张亚
- 杨肃
- 王新龙
- 王秋滢
- 蒋宁
- 许江宁
- 鲁浩
- 万彦辉
- 刘瑞华
- 张春熹
- 李明宇
- 李汉舟
- 李涛
- 查峰
- 熊剑
- 盛宏媛
- 盛蔚
- 程向红
- 胡小平
- 阮双双
- 于强
- 付梦印
- 何晓峰
- 何泓洋
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王召刚;
李冬;
赵书园;
聂凯
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摘要:
为利用外测数据计算捷联惯性导航系统(SINS)姿态参数,建立了利用飞行器上3个点的体坐标系位置参数和参考系外测位置、速度参数求解SINS姿态参数的2种方法。首先把点坐标参数转化基线;然后给出外测求解欧拉角定义,最后给出2种方法计算SINS欧拉角及其变化率、体坐标系相对参考系的角速率、坐标转换矩阵及其导数形式和陀螺仪测量的角速率。利用飞行数据建立仿真数据,验证了2种方法一致性并给出了算法逼近精度。仿真发现,方法一中滚动通道的计算逼近精度较差。误差传递公式和蒙特卡洛的仿真结果显示:姿态参数的标准差与基线比例系数间存在线性关系;当基线夹角为90°时,各个姿态参数的直线斜率和直线拟合残差标准差接近;基线夹角越接近90°,姿态标准差斜率越小。
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胡杰;
严勇杰
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摘要:
针对单轴旋转捷联惯性导航系统(SINS)中轴向陀螺常值漂移无法被调制抵消的问题,提出一种轴向陀螺常值漂移在线自标定方法.对轴向陀螺常值漂移误差传播路径进行了分析,指出影响轴向陀螺常值漂移估计精度主要因素包括等效东向陀螺漂移、"数学平台"失准角、等效北向加速度计常值偏置等.建立了在线自标定Kalman滤波估计状态方程和量测方程,并设计了一种基于两级Kalman滤波的在线自标定流程.进行了计算机仿真和实际系统验证实验,实验结果表明,第二级Kalman滤波器能够较好地估计得到单轴旋转SINS轴向陀螺常值漂移及其标度因数误差,经过误差补偿后,其24h位置误差由6.71n mile减小为1.96n mile,提高了导航系统定位精度,满足中等精度SINS长时间导航需求.
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伦华江;
徐枫;
黄喆;
许东旭;
张晓日
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摘要:
掘锚机是煤炭生产过程中的重要装备,精确的导向测量能够使其安全、高效掘进.针对掘锚机作业时难以沿绝对直线掘进的问题,提出了一种基于捷联惯性导航+航位推测+刚体零位相结合的导航定位算法,利用捷联惯导系统的实时姿态测量值+里程计的位移测量值+全站仪初始状态标定的特征点空间坐标值,实现了掘锚机掘进时机头、机尾空间坐标及相对于掘进计划线水平/垂直偏差的高精度测量.实验结果表明:所提出的导航方法具有可靠性高、精度高及传感信息完备等特点,偏差测量精度为0.038%,满足掘锚机高精度导航定位需求.
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胡杰;
石潇竹
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摘要:
为了抑制单轴旋转惯导航系统中惯性测量单元旋转产生的"锯齿形"速度误差对导航系统初始对准精度影响,提出了一种基于模糊自适应Kalman滤波的精对准方法。该方法计算新息序列实际协方差与理论协方差比值后利用模糊推理系统自适应调节量测噪声协方差矩阵,使其能够适应惯性测量单元旋转而引起的量测噪声变化。进行了摇摆环境下验证实验,结果表明,自适应滤波算法能够有效抑制惯性测量单元旋转引起的误差,航向角误差由2.31’减小至0.2’,俯仰角误差由0.11’减小为0.02’,横摇角误差由0.09’减小为–0.03’,同时,转台不同方位下的初始对准精度满足高精度捷联惯导系统导航需求。
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田慧;
陈一平;
周一览;
张登伟;
佘玄;
黄腾超
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摘要:
圆锥算法可有效补偿捷联惯导系统(SINS)中圆锥运动产生的误差,但引入了圆锥常值漂移误差和圆锥截断误差.传统圆锥算法通过减小圆锥常值漂移误差来提高算法精度,却忽略了圆锥截断误差的影响.基于Bortz旋转矢量微分方程,提出采用高阶补偿模型抑制圆锥截断误差,分别仿真了高阶补偿算法和传统四子样圆锥算法及其产生的误差.仿真结果表明:高阶补偿算法精度优于传统四子样圆锥算法,在高速大幅度圆锥运动条件下,采用高阶补偿算法的捷联惯导系统,姿态精度可提高约2个数量级.
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许建国;
周源;
王少蕾
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摘要:
捷联惯性导航系统的粗对准过程是实现精确初始对准的前提,也是装备精确导航定位的保证;受外界环境影响,粗对准过程存在着时间长、精度低等问题,初始对准过程的对准时间和精度也受到一定影响;通过分析陀螺和加速度计在粗对准过程中受到的干扰因素,采取中值滤波和小波阈值滤波相结合的混合滤波方法来实现信号消噪;仿真和实验证明,在外界干扰严重的前提下,采用混合滤波方法,粗对准方位姿态角标准差由47°提高至1.588°,为后续的精对准过程提供更好的数据支撑,且缩短了对准时间,提高了装备的快速反应能力.
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刘湘衡;
王亚波;
刘贤俊
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摘要:
针对全球导航卫星系统和多普勒测速仪无法用于位于中层水域的深海潜水器的高精度导航定位问题,文中提出一种经济可行的中层水域导航算法。该算法基于单程到达时间机制测量已知位置的信标到深海潜水器的距离,并基于捷联惯性导航系统(SINS)误差传播模型和单信标测距模型设计扩展卡尔曼滤波器进行信息融合,从而实现利用单信标测距信息辅助SINS以抑制其误差发散。仿真结果表明,基于距离辅助SINS的中层水域导航算法能够获取误差不随时间累积的定位结果。此外,文中从解析可观测性的角度,对深海潜水器的静止和圆周运动轨迹进行了精度分析,且理论分析与仿真结果吻合。
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Cao Jie;
曹洁;
Yu Chao;
余超;
Xia Yufei;
夏宇飞;
Ji Xiang;
季翔
- 《第八届中国卫星导航学术年会》
| 2017年
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摘要:
GNSS/SINS观测模型直接影响组合导航结果的精度和稳定性,基于时钟同步GNSS接收机,本文提出一种基于单差载波相位、双差伪距/伪距率的观测模型以提高与捷联惯导(SINS)紧组合的定位精度和稳定性.本文分析了该模型的误差特性,利用时钟同步的单差载波相位平滑、双差伪距/伪距率观测量可以消除组合导航中的大部分误差,提高伪距观测值精度;同时为了提高紧组合导航系统数据融合算法的精度,设计了一种自适应渐消卡尔曼滤波算法,利用含有渐消因子的优化算法限制卡尔曼滤波器的记忆长度,充分利用当下的观测数据,避免卡尔曼滤波受较大误差信息的影响,当系统误差增大时,增加观测值的权重,并给出了相应的滤波算法流程.本文利用GNSS和IMU模块实时采集的观测数据做了对比实验,包括载波相位平滑与双差伪距/伪距率组合的对比、自适应渐消卡尔曼滤波算法与标准卡尔曼滤波算法的对比.结果表明,采用时钟同步的单差载波相位平滑、双差伪距/伪距率与SINS紧组合,能有效提高导航定位结果的精度和稳定性;采用的自适应渐消卡尔曼滤波算法优于标准卡尔曼滤波算法,前者的收敛更快、稳定性更好.
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Cao Jie;
曹洁;
Yu Chao;
余超;
Xia Yufei;
夏宇飞;
Ji Xiang;
季翔
- 《第八届中国卫星导航学术年会》
| 2017年
-
摘要:
GNSS/SINS观测模型直接影响组合导航结果的精度和稳定性,基于时钟同步GNSS接收机,本文提出一种基于单差载波相位、双差伪距/伪距率的观测模型以提高与捷联惯导(SINS)紧组合的定位精度和稳定性.本文分析了该模型的误差特性,利用时钟同步的单差载波相位平滑、双差伪距/伪距率观测量可以消除组合导航中的大部分误差,提高伪距观测值精度;同时为了提高紧组合导航系统数据融合算法的精度,设计了一种自适应渐消卡尔曼滤波算法,利用含有渐消因子的优化算法限制卡尔曼滤波器的记忆长度,充分利用当下的观测数据,避免卡尔曼滤波受较大误差信息的影响,当系统误差增大时,增加观测值的权重,并给出了相应的滤波算法流程.本文利用GNSS和IMU模块实时采集的观测数据做了对比实验,包括载波相位平滑与双差伪距/伪距率组合的对比、自适应渐消卡尔曼滤波算法与标准卡尔曼滤波算法的对比.结果表明,采用时钟同步的单差载波相位平滑、双差伪距/伪距率与SINS紧组合,能有效提高导航定位结果的精度和稳定性;采用的自适应渐消卡尔曼滤波算法优于标准卡尔曼滤波算法,前者的收敛更快、稳定性更好.
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Cao Jie;
曹洁;
Yu Chao;
余超;
Xia Yufei;
夏宇飞;
Ji Xiang;
季翔
- 《第八届中国卫星导航学术年会》
| 2017年
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摘要:
GNSS/SINS观测模型直接影响组合导航结果的精度和稳定性,基于时钟同步GNSS接收机,本文提出一种基于单差载波相位、双差伪距/伪距率的观测模型以提高与捷联惯导(SINS)紧组合的定位精度和稳定性.本文分析了该模型的误差特性,利用时钟同步的单差载波相位平滑、双差伪距/伪距率观测量可以消除组合导航中的大部分误差,提高伪距观测值精度;同时为了提高紧组合导航系统数据融合算法的精度,设计了一种自适应渐消卡尔曼滤波算法,利用含有渐消因子的优化算法限制卡尔曼滤波器的记忆长度,充分利用当下的观测数据,避免卡尔曼滤波受较大误差信息的影响,当系统误差增大时,增加观测值的权重,并给出了相应的滤波算法流程.本文利用GNSS和IMU模块实时采集的观测数据做了对比实验,包括载波相位平滑与双差伪距/伪距率组合的对比、自适应渐消卡尔曼滤波算法与标准卡尔曼滤波算法的对比.结果表明,采用时钟同步的单差载波相位平滑、双差伪距/伪距率与SINS紧组合,能有效提高导航定位结果的精度和稳定性;采用的自适应渐消卡尔曼滤波算法优于标准卡尔曼滤波算法,前者的收敛更快、稳定性更好.
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Cao Jie;
曹洁;
Yu Chao;
余超;
Xia Yufei;
夏宇飞;
Ji Xiang;
季翔
- 《第八届中国卫星导航学术年会》
| 2017年
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摘要:
GNSS/SINS观测模型直接影响组合导航结果的精度和稳定性,基于时钟同步GNSS接收机,本文提出一种基于单差载波相位、双差伪距/伪距率的观测模型以提高与捷联惯导(SINS)紧组合的定位精度和稳定性.本文分析了该模型的误差特性,利用时钟同步的单差载波相位平滑、双差伪距/伪距率观测量可以消除组合导航中的大部分误差,提高伪距观测值精度;同时为了提高紧组合导航系统数据融合算法的精度,设计了一种自适应渐消卡尔曼滤波算法,利用含有渐消因子的优化算法限制卡尔曼滤波器的记忆长度,充分利用当下的观测数据,避免卡尔曼滤波受较大误差信息的影响,当系统误差增大时,增加观测值的权重,并给出了相应的滤波算法流程.本文利用GNSS和IMU模块实时采集的观测数据做了对比实验,包括载波相位平滑与双差伪距/伪距率组合的对比、自适应渐消卡尔曼滤波算法与标准卡尔曼滤波算法的对比.结果表明,采用时钟同步的单差载波相位平滑、双差伪距/伪距率与SINS紧组合,能有效提高导航定位结果的精度和稳定性;采用的自适应渐消卡尔曼滤波算法优于标准卡尔曼滤波算法,前者的收敛更快、稳定性更好.
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Cao Jie;
曹洁;
Yu Chao;
余超;
Xia Yufei;
夏宇飞;
Ji Xiang;
季翔
- 《第八届中国卫星导航学术年会》
| 2017年
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摘要:
GNSS/SINS观测模型直接影响组合导航结果的精度和稳定性,基于时钟同步GNSS接收机,本文提出一种基于单差载波相位、双差伪距/伪距率的观测模型以提高与捷联惯导(SINS)紧组合的定位精度和稳定性.本文分析了该模型的误差特性,利用时钟同步的单差载波相位平滑、双差伪距/伪距率观测量可以消除组合导航中的大部分误差,提高伪距观测值精度;同时为了提高紧组合导航系统数据融合算法的精度,设计了一种自适应渐消卡尔曼滤波算法,利用含有渐消因子的优化算法限制卡尔曼滤波器的记忆长度,充分利用当下的观测数据,避免卡尔曼滤波受较大误差信息的影响,当系统误差增大时,增加观测值的权重,并给出了相应的滤波算法流程.本文利用GNSS和IMU模块实时采集的观测数据做了对比实验,包括载波相位平滑与双差伪距/伪距率组合的对比、自适应渐消卡尔曼滤波算法与标准卡尔曼滤波算法的对比.结果表明,采用时钟同步的单差载波相位平滑、双差伪距/伪距率与SINS紧组合,能有效提高导航定位结果的精度和稳定性;采用的自适应渐消卡尔曼滤波算法优于标准卡尔曼滤波算法,前者的收敛更快、稳定性更好.
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Cao Jie;
曹洁;
Yu Chao;
余超;
Xia Yufei;
夏宇飞;
Ji Xiang;
季翔
- 《第八届中国卫星导航学术年会》
| 2017年
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摘要:
GNSS/SINS观测模型直接影响组合导航结果的精度和稳定性,基于时钟同步GNSS接收机,本文提出一种基于单差载波相位、双差伪距/伪距率的观测模型以提高与捷联惯导(SINS)紧组合的定位精度和稳定性.本文分析了该模型的误差特性,利用时钟同步的单差载波相位平滑、双差伪距/伪距率观测量可以消除组合导航中的大部分误差,提高伪距观测值精度;同时为了提高紧组合导航系统数据融合算法的精度,设计了一种自适应渐消卡尔曼滤波算法,利用含有渐消因子的优化算法限制卡尔曼滤波器的记忆长度,充分利用当下的观测数据,避免卡尔曼滤波受较大误差信息的影响,当系统误差增大时,增加观测值的权重,并给出了相应的滤波算法流程.本文利用GNSS和IMU模块实时采集的观测数据做了对比实验,包括载波相位平滑与双差伪距/伪距率组合的对比、自适应渐消卡尔曼滤波算法与标准卡尔曼滤波算法的对比.结果表明,采用时钟同步的单差载波相位平滑、双差伪距/伪距率与SINS紧组合,能有效提高导航定位结果的精度和稳定性;采用的自适应渐消卡尔曼滤波算法优于标准卡尔曼滤波算法,前者的收敛更快、稳定性更好.
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