基于自适应高斯混合UKF算法的北斗/SINS组合导航系统研究

摘要

为了进一步提高无迹卡尔曼滤波(UKF)在北斗/捷联惯导(SINS)组合导航系统中滤波算法的精度和可靠性,针对系统中随机模型本质上的噪声非高斯分布特性,结合高斯混合模型对非高斯观测噪声进行建模,提出了一种基于高斯分量权值随新息值变化的自适应UKF滤波技术.通过对北斗/SINS组合导航系统的仿真研究实验,结果表明:相对于传统的标准UKF算法,该算法在中国自主研制的北斗卫星和SINS的组合导航系统中,能够更好的改善导航精度,增强鲁棒性,提升数据更新频率.