基于惯性/航迹推测的煤矿掘锚机组合导航方法

摘要

掘锚机是煤炭生产过程中的重要装备,精确的导向测量能够使其安全、高效掘进.针对掘锚机作业时难以沿绝对直线掘进的问题,提出了一种基于捷联惯性导航+航位推测+刚体零位相结合的导航定位算法,利用捷联惯导系统的实时姿态测量值+里程计的位移测量值+全站仪初始状态标定的特征点空间坐标值,实现了掘锚机掘进时机头、机尾空间坐标及相对于掘进计划线水平/垂直偏差的高精度测量.实验结果表明:所提出的导航方法具有可靠性高、精度高及传感信息完备等特点,偏差测量精度为0.038％,满足掘锚机高精度导航定位需求.