时变流场环境中机器人搜寻气味源方法

摘要

本发明公开一种时变流场环境中机器人搜寻气味源方法，有：烟羽发现阶段：在气味源搜寻任务开始时没有测得任何气味信息的情况下，机器人在任意边界形状的区域中进行流向随动双向Z字形的烟羽搜寻；烟羽跟踪阶段：在测得气味信息时，根据历史流速/流向计算最大可能气味轨迹，并沿最大可能气味轨迹搜寻气味源；烟羽再发现阶段：在烟羽跟踪过程中，若在沿最大可能气味轨迹搜寻气味源过程结束之前没能再次发现气味信息，根据已知的最近一次测到气味时的位置，来重新发现烟羽；气味源确认阶段。本发明具有使用的安全性高、搜索的灵活性大、搜寻效率和成功率高、完整的气味源自主搜寻和适用性强的特点。