架子搬运系统、架子搬运车、以及架子搬运方法

摘要

本发明提供一种无人架子搬运车，即使在距离传感器的测量范围存在多个架子的情况下，也能够识别多个架子的位置以及姿势。对于架子搬运系统，架子(30)具有多个架脚，架子搬运车(20)具备：距离传感器(220)，测定到障碍物的距离；架脚候补检测部(602)，根据距离传感器(220)的测定结果(601)检测成为架脚的候补的架脚候补；架子配置候补计算部(603)，计算多个在架脚候补虚拟地配置了架子的架子配置候补；过量或不足计算部(604)，按照架子配置候补计算架脚候补的过剩数量以及架脚候补的不足数量；架子配置决定部(605)，基于过剩数量和不足数量从多个架子配置候补中决定架子配置；移动目标决定部(607)，基于架子配置，决定成为架子搬运车(20)的移动目标的架子。