架子搬运系统、架子搬运车、以及架子搬运方法

摘要

本发明提供一种无人架子搬运车，即使在距离传感器的测量范围存在多个架子的情况下，也能够识别多个架子的位置以及姿势。对于架子搬运系统，架子(30)具有多个架脚，架子搬运车(20)具备：距离传感器(220)，测定到障碍物的距离；架脚候补检测部(602)，根据距离传感器(220)的测定结果(601)检测成为架脚的候补的架脚候补；架子配置候补计算部(603)，计算多个在架脚候补虚拟地配置了架子的架子配置候补；过量或不足计算部(604)，按照架子配置候补计算架脚候补的过剩数量以及架脚候补的不足数量；架子配置决定部(605)，基于过剩数量和不足数量从多个架子配置候补中决定架子配置；移动目标决定部(607)，基于架子配置，决定成为架子搬运车(20)的移动目标的架子。

说明书

技术领域

本发明涉及具备搬运具有多个架脚的架子的架子搬运车的架子搬运系统。

背景技术

近年来，为了灵活地应对多样化的消费者需求，邮购仓库或者多品种小批量生产工厂这样的处理多种物品的仓库或者工厂等日益增加，需要仓库或者工厂等中的工作效率提高以及节省劳力。

为了使这种工作自动化，存在架子搬运车搬运存储了物品的架子的技术。与该技术相关联的有JP特表2009-539727号公报(专利文献1)、JP特开2014-89740号公报(专利文献2)、以及JP特开2002-182744号公报(专利文献3)。

在专利文献1的公报中记载了：“用于运送库存项目的系统包括：能够储藏库存项目的库存保持器和移动式驱动单元。移动式驱动单元能够与连结于移动式驱动单元并且由移动式驱动单元支承的至少一个库存保持器一起向第一地点移动。另外，移动式驱动单元能够决定库存保持器的位置，计算库存保持器的场所与第一地点之间的差。接下来，移动式驱动单元能够决定差是否大于规定公差。响应于差大于规定公差这样的决定，移动式驱动单元能够基于库存保持器的场所移动到第二地点，与库存保持器结合，并且使移动式驱动单元以及库存保持器向第一地点移动。”(参考摘要)。

在专利文献2的公报中记载了：“使预先设定的环境地图中的规定区域的形状信息和环境地图上的规定区域的属性成对地存储多个，比较环境地图和存储部中存储的规定区域从而读出与规定区域对应的属性，根据测量地方的属性，更新环境地图。”(参考摘要)。

在专利文献3的公报中记载了：“该无人架子搬运车具备如下功能，即，使载荷台1较低地进入具有脚部的托板的脚部间，使载荷台上升从而承载托板进行搬运。在向托板进入时，利用扫描激光来检测距离和角度的接近传感器探测到托板的两脚部的距离，运算对于托板的中心线的倾斜和到中心线的距离从而进行引导，使得无人架子搬运车的中心线与托板的中心线一致。而且，在进入托板后，通过设置在车体的侧面的探测到托板的脚部为止的间隙的侧面传感器进行引导。”(参考摘要)。

此外，作为无人架子搬运车识别其他无人架子搬运车的位置等的技术，存在JP特开2011-150443号公报(专利文献4)。在专利文献4的公报中记载了：“第1机器人具备：测量物体的反射光强度的测量部、解析由测量部得到的测量结果的运算部、和使第1机器人移动的驱动部。第2机器人具备具有回归反射特性的多个标记，第1机器人的运算部基于测量部的测量结果计算第2机器人的多个所述标记的位置，基于计算的结果识别第2机器人的位置以及姿势，基于第2机器人的位置以及姿势的识别结果，计算用于使第1机器人移动的参数，第1机器人的驱动部基于参数使第1机器人移动。”(参考摘要)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：JP特表2009-539727号公报

专利文献2：JP特开2014-89740号公报

专利文献3：JP特开2002-182744号公报

专利文献4：JP特开2011-150443号公报

发明内容

发明要解决的课题

在具有无人架子搬运车的系统的导入时，需要使存储了物品的架子排列到规定场所。在专利文献1的系统中，无人架子搬运车为了搬运架子不得不掌握架子的位置。但是，排列之前的架子被随意放置，无人架子搬运车不能掌握其位置，不得不人工排列架子。

此外，无人架子搬运车具有识别自身的位置的功能，并基于所识别的自身的位置，在由管理无人架子搬运车的无人架子搬运车管理装置设定的路径上移动。在专利文献1中，无人架子搬运车通过读取地板表面的标记来识别自身的位置，在专利文献2中，无人架子搬运车通过对照环境地图和距离传感器的测量结果来识别自身的位置。但是，在任一种方法中都存在无人架子搬运车识别自身的位置失败而失去自身的位置的情况。例如，在专利文献1的方法中，无人架子搬运车若由于轮胎打滑等而偏离路径移动，则不能读取标记，失去自身的位置。此外，在专利文献2的方法中，无人架子搬运车在被其他无人架子搬运车包围的情况下，距离传感器的测量结果与环境地图不一致，失去自身的位置。如此，在无人架子搬运车失去了自身的位置的情况下，若不以人工将无人架子搬运车恢复到规定位置，则无人架子搬运车不能再次识别自身的位置。

即使在系统的导入时不能掌握排列之前的架子的绝对位置的情况下，无人架子搬运车通过识别自身到架子的相对位置以及姿势，也能够钻入该架子，搬运该架子。此外，无人架子搬运车在失去了自身的位置的情况下，识别自身到架子的相对位置以及姿势，钻入该架子。在该情况下，在无人架子搬运车钻入了架子的情况下，能够读取该架子的识别信息(例如，粘贴在架子的下方的条形码等)。无人架子搬运车将所读取的架子的识别信息发送给掌握了架子的位置的无人架子搬运车管理装置，通过从无人架子搬运车管理装置通知该架子的位置，从而能够识别自身的位置。如此，无人架子搬运车识别架子的相对位置以及姿势变得重要。

在专利文献3中，公开了一种根据距离传感器的测量结果检测托板的中心线并且钻入所检测出的托板的中心线的无人架子搬运车，但前提是在距离传感器的测量范围仅存在一个托板，在距离传感器的测量范围存在多个托板的情况下，产生误识别。

此外，在专利文献4中，前提是在物体存在连续的面。在无人架子搬运车能够钻入架子的情况下，因为无人架子搬运车的距离传感器仅能测量架子的脚，所以架子不能应用专利文献4所公开的方法。

本发明的目的在于提供一种无人架子搬运车，即使在距离传感器的测量范围存在多个架子的情况下也能够识别多个架子的位置以及姿势。

用于解决课题的手段

为了解决上述课题，架子搬运系统具备搬运架子的架子搬运车，所述架子搬运系统的特征在于，所述架子具有多个架脚，所述架子搬运车具备：距离传感器，其测定到障碍物的距离；架脚候补检测部，其根据所述距离传感器的测定结果，检测成为所述架脚的候补的架脚候补；架子配置候补计算部，其计算多个在所述架脚候补检测部检测出的架脚候补虚拟地配置了所述架子的架子配置候补；过量或不足计算部，其按照所述架子配置候补计算部计算出的每个架子配置候补，计算架脚候补的过剩数量以及架脚候补的不足数量，所述架脚候补的过剩数量表示没有成为所配置的所述架子的架脚的架脚候补的数量，所述架脚候补的不足数量表示未检测出与所配置的所述架子的架脚对应的架脚候补的位置的数量；架子配置决定部，其基于所述过量或不足计算部计算出的所述架脚候补的过剩数量以及所述架脚候补的不足数量，从多个所述架子配置候补中决定架子配置；和移动目标决定部，其基于所述架子配置决定部决定的架子配置，决定成为所述架子搬运车的移动目标的架子。

发明效果

根据本发明，目的在于提供一种无人架子搬运车，即使在距离传感器的测量范围存在多个架子的情况下也能够识别多个架子的位置以及姿势。

上述以外的课题、构成以及效果，通过以下的实施方式的说明而变得清楚。此外，由此，将架脚候补的过剩数量和不足数量统一表现为过量或不足。

附图说明

图1是本实施例的搬运系统的构成图。

图2是本实施例的搬运系统被应用的仓库的说明图。

图3是本实施例的架子搬运车的构成图。

图4是本实施例的控制器的硬件构成图。

图5是本实施例的架子模型数据的说明图。

图6是本实施例的钻入架子决定处理的流程图。

图7是本实施例的距离传感器的测量结果的说明图。

图8A是本实施例的连续部分的提取处理的说明图。

图8B是本实施例的从测量结果提取出的连续部分的说明图。

图9A是本实施例的连续部分包括两个或三个架脚候补的情况下计算架脚候补的配置位置的处理的说明图。

图9B是本实施例的连续部分包括两个或三个架脚候补的情况下计算架脚候补的配置位置的处理的说明图。

图9C是本实施例的从测量结果提取出的架脚候补的说明图。

图10A是本实施例的作为架脚距离P1的架子边候补而提取出的架脚候补的组合的说明图。

图10B是本实施例的作为架脚距离P2的架子边候补而提取出的架脚候补的组合的说明图。

图11A是本实施例的将基点架脚候补作为基点的架子边的说明图。

图11B是本实施例的将基点架脚候补作为基点的架子边的说明图。

图11C是本实施例的将基点架脚候补作为基点的架子边的说明图。

图11D是本实施例的将基点架脚候补作为基点的架子边的说明图。

图12是本实施例的在各基点架脚候补虚拟地配置了架子的状态的说明图。

图13A是本实施例的将整理后的基点架脚候补作为基点的架子边的说明图。

图13B是本实施例的将整理后的基点架脚候补作为基点的架子边的说明图。

图13C是本实施例的将整理后的基点架脚候补作为基点的架子边的说明图。

图13D是本实施例的将整理后的基点架脚候补作为基点的架子边的说明图。

图14A是本实施例的第1架子配置候补的说明图。

图14B是本实施例的第2架子配置候补的说明图。

图14C是本实施例的第3架子配置候补的说明图。

图15A是本实施例的计算第1架子配置候补的过量或不足的说明图。

图15B是本实施例的计算第2架子配置候补的过量或不足的说明图。

图15C是本实施例的计算第3架子配置候补的过量或不足的说明图。

图16A是本实施例的计算第1架子配置候补的考虑了遮挡的过量或不足的说明图。

图16B是本实施例的计算第2架子配置候补的考虑了遮挡的过量或不足的说明图。

图16C是本实施例的计算第3架子配置候补的考虑了遮挡的过量或不足的说明图。

图17A是本实施例的评价第2架子配置候补时考虑了干扰架子的架脚候补的数量的情况的说明图。

图17B是本实施例的评价第3架子配置候补时考虑了干扰架子的架脚候补的数量的情况的说明图。

具体实施方式

图1是本实施例的搬运系统的构成图。

搬运系统具有架子搬运车管理装置10以及至少一个架子搬运车20。架子搬运车管理装置10和架子搬运车20以无线进行连接。搬运管理装置10决定架子搬运车20搬运的架子30，计算从架子搬运车20的当前位置到架子30的路径和从架子30到搬运目的地的路径，向架子搬运车20发送包括这些路径的搬运计划。架子搬运车20基于接收到的搬运计划进行移动，将架子30搬运到搬运目的地。

架子搬运车20在架子30被排列之前或者失去了自身的位置的情况下等，使用距离传感器220(参考图3)的测量结果，来决定要钻入的架子30，向所决定的架子30钻入。在架子30被排列之前，架子搬运车管理装置10未掌握架子30的位置，但是架子搬运车20能够决定要钻入的架子30，能够将该架子30搬运到规定位置。此外，在架子搬运车20失去了自身的位置的情况下，在架子30的设置了架脚的面粘贴有印刷了架子30的识别信息的条形码等，钻入到架子30的架子搬运车20读取架子30的识别信息，将所读取到的架子30的识别信息发送给架子搬运车管理装置。架子搬运车管理装置10因为掌握着架子30的位置，所以将与接收到的架子30的识别信息对应的位置信息发送给架子搬运车20。据此，架子搬运车20通过钻入架子30从而能够识别自身的位置。

图2是本实施例的应用了搬运系统的仓库的说明图。

在图2中，示出多个架子30A～架子30E(在总称的情况下，记载为架子30)被排列之前的状态，在一个地方随意地配置了多个架子30。在架子30的底面设置四个架脚。架子搬运车20基于距离传感器220的测量结果来决定要钻入的架子30，从该架子30的架脚之间钻入架子30，抬起架子30进行移动，由此搬运架子30。据此，能够使在一个地方随意地配置的架子30进行排列。

图3是本实施例的架子搬运车20的构成图，左图是架子搬运车20的外观图，右图是架子搬运车20的内部构造的说明图。另外，右图是将架子搬运车20从与行进方向相反的方向观察架子搬运车20的内部的图。

架子搬运车20钻入到架子30的下面，通过使装卸部201动作，从而抬起架子30。装卸部201位于架子搬运车20的上部，是进行动作使得抬起架子30的机构，由电动机、电动机控制控制器、将旋转移动变换为铅直上下方向移动的齿轮和轴、控制电动机的控制器、顶板构成。

装卸部201与电源204以及控制器206连接，基于来自控制器206的指令，控制自身的电动机，使顶板上下移动。顶板以外的各构成设备可以存在多个，但是为了使顶板保持水平，优选使多个电动机取得同步的同时进行同一动作。

在架子搬运车20抬起架子30时，首先，控制器206控制驱动部203，使架子搬运车20钻入到架子30的下面。在该状态下，控制器206对装卸部201发出指示，使得控制电动机使顶板上升。装卸部201按照指示将顶板渐渐推上去。于是，装卸部201的顶板的表面到达架子30的底即被接触面的高度，进行接触。装卸部201的顶板的表面与架子30的被接触面接触，所以称为接触面207。若进一步使装卸部201的顶板上升，则架子30的脚离开地面，架子30成为被抬起的状态。也就是说，架子搬运车20成为使用装卸部201装载了架子30的状态。

架子搬运车20从携带架子30的状态设置架子30时，首先，控制器206控制驱动部203，使架子搬运车20移动到要设置架子30的位置。到达该位置后，控制器206对装卸部201发出指示，使得控制电动机使顶板下降。若装卸部201按照指示使顶板渐渐下降，则架子30也同时下降。不久，架子30的脚到达并接触地面。若使装卸部201的顶板进一步下降，则架子搬运车20的接触面207和架子30的被接触面103分离，完成架子30的设置。

本实施例中的架子搬运车20通过使驱动部203动作来使自身移动。驱动部203由电动机、电动机控制控制器、车轮等构成。进而，也可以搭载测量车轮的旋转的旋转编码器。

为了实现架子搬运车20的二维移动，至少需要独立动作的两个电动机和三个车轮。例如，可以考虑在架子搬运车20的左右各安装一个车轮，搭载用于对它们独立地进行控制的电动机以及电动机控制控制器，进而安装一个万向轮(caster)。于是，若使左右车轮的转速相同，则架子搬运车20前进，若使左右的车轮的旋转方向相反，则架子搬运车20原地盘旋。驱动部203与电源204以及控制器206连接，基于来自控制器206的指令，控制自身的电动机，使架子搬运车20移动。

电源204被实现为电池。对架子搬运车20的装卸部201、驱动部203、控制器206、架子识别用传感器209、距离传感器220提供电力。在本实施例中，对于架子识别用传感器209和距离传感器220，经由控制器20间接地提供电力，但是关于对各设备的电力供给是直接还是间接，可以基于该设备的实现来决定。

控制器206被实现为处理器420、存储器430、二级存储装置440、外部接口(IF)450以及无线接口(IF)460的组合。二级存储装置440被实现为HDD、闪速存储器等，无线IF460具备的无线通信功能被实现为无线LAN等。控制器206接受来自电源204的电力供给，控制架子搬运车20内部的其他设备，即，控制装卸部201、驱动部203、架子识别用传感器209、距离传感器220。此外，控制器206通过无线通信功能与架子搬运车管理装置10进行通信，接收动作指令，进行动作状况报告。

因为除了失去了自身的位置的情况以外，进行沿着从架子搬运车管理装置10接收到的移动路径的移动，所以控制器206可以计算自身的位置姿势，基于自身的位置姿势的计算结果和移动路径，计算架子搬运车20的姿势与成为目标的移动方向的差分，基于差分的计算结果，决定驱动部203的最近的动作参数。作为计算自身的位置姿势的方法，可以考虑对照距离传感器220取得的测量结果和预先使控制器206存储的地图的方法等。

这里，也可以取得作为驱动部203的构成要素的旋转编码器的测量结果，用于自己位置识别或者动作参数的决定。此外，为了进行架子30的识别信息的确认、与架子30的相对位置姿势偏差的确认，基于架子识别用传感器209取得的测量结果，识别架子30的架子识别信息，计算架子搬运车20与架子30的相对位置姿势偏差。

为了在架子搬运车20钻入架子30的下面时，测量架子30的底面的表示该架子30的识别信息的成为架子识别信息提供部的架子底标记，架子识别用传感器209被搭载为能够测量铅直向上的方向。与架子底标记的特征相匹配地选定架子识别用传感器209。例如，若架子底标记是二维条形码，则架子识别用传感器209可以被实现为灰色相机、彩色相机等，还能够知道架子30的正面方向。架子识别用传感器209与控制器206连接，基于来自控制器206的指令，进行测量，将测量结果发送给控制器206。此外，在架子30的架子识别信息提供部是IC卡等的情况下，架子识别用传感器209成为该IC卡的读取装置。

在本实施例中，例如，采用示教整体空间的形状地图，通过计算架子搬运车20测量的空间内的部分形状适合于形状地图的何处，来识别自身的位置和姿势的方法，所以距离传感器220被实现为安装为测量水平面上的障碍物的激光距离传感器、声纳等。在图3中，在架子搬运车20的正面的中央附近安装了距离传感器220，但是例如，也可以安装在架子搬运车20的正面的右端或者左端。若距离传感器220的测量范围为270度以上，则在钻入到架子30的下面的情况下，距离传感器220能够检测该架子30的三个架脚，所以能够使架子搬运车20准确地钻入到架子30的底面的中央附近。

距离传感器220与控制器206连接，基于来自控制器206的指令，进行测量，将测量结果发送给控制器206。

图4是本实施例的控制器206的硬件构成图。

控制器206具有处理器420、存储器430、二级存储装置440、外部接口(IF)450以及无线接口(IF)460。这些通过总线410相互连接。

处理器420执行各种运算处理。二级存储装置440是非易失性的非临时存储介质，存储各种程序以及各种数据。存储器430是易失性的临时存储介质，在存储器430中加载二级存储装置440中所存储的各种程序以及各种数据，处理器420执行加载到存储器430的各种程序，读写加载到存储器430的各种数据。

外部IF450是连接于驱动部203、电源204、架子识别用传感器209以及距离传感器220的接口。

无线IF460是用于以无线与架子搬运车管理装置10进行连接的接口。

另外，架子搬运车管理装置10的硬件构成，除了没有外部IF450之外，与图4相同，所以省略说明。

图5是本实施例的架子模型数据500的说明图。

架子模型数据500存储于架子搬运车20的控制器206的存储器430中，登记用于根据距离传感器220的测量结果提取架脚候补的与架脚相关的数据、以及用于基于所提取的架脚候补决定架子30的配置的与架脚间的距离相关的数据。

架子模型数据500包括架子种类ID501、架脚距离502以及架脚模型503。

在架子种类ID501中，登记存在于仓库等的架子30的种类的标识符。另外，架脚间的距离相同的架子30属于相同种类，架脚间的距离不同的架子30属于不同的种类。例如，在图2中有底面为长方形的架子30A的种类“A”和底面为正方形的架子30B～30E的种类“B”。

在架脚距离502中登记架脚间的距离。如图2所示，在架子30的底面的顶点设置架脚的情况下，架脚间的距离成为表示架子30的边的长度，所以在架脚距离502中也可以登记架子30的边的长度。在底面为长方形的种类“A”的架脚距离502中登记P1以及P2，在底面为正方形的种类“B”的架脚距离502中登记P1以及P1。

在架脚模型503中登记能够确定架脚的形状的数据、一个架脚的两个端点的最长距离(L0)、以及偏移(δ)。所谓能够确定架脚的形状的数据，登记表示架脚的形状的种类(架脚是圆柱还是长方体等)的信息，在架脚为圆柱的情况下登记该圆柱的半径，以及在架脚为长方体的情况下登记短边的长度和长边的长度。此外，对于最长距离(L0)，在架脚为圆柱的情况下圆柱的直径成为L0，在架脚为长方体的情况下对角线的长度成为L0。用图9A～图9C说明偏移(δ)的详细情况。

另外，在架脚的L0根据架脚的种类而不同的情况下，也可以按照架脚的种类来登记架脚模型503。

图6是本实施例的钻入架子决定处理的流程图。

钻入架子决定处理，是决定架子搬运车20钻入的架子30的处理，例如，在架子30被排列之前对架子30进行排列的情况下，或者在架子搬运车20失去了自身的位置的情况下执行。将与钻入架子决定处理对应的程序存储到架子搬运车20的控制器206的存储器430，通过处理器420执行该程序，来执行钻入架子决定处理。

首先，架子搬运车20的控制器206开始距离传感器220的测量，控制器206的处理器420从距离传感器220取得测量结果(601)。用图7说明距离传感器220的测量结果的详细情况。

接下来，处理器420从由步骤601的处理所取得的测量结果提取连续部分，参考架子模型数据500中包括的架脚模型503，从所提取的连续部分提取成为架脚候补的部分(602)。用图8A以及图8B说明连续部分的提取处理的详细情况。此外，用图9A～图9C说明架脚候补的提取处理的详细情况。

接下来，处理器420参考架子模型数据500的架脚距离，从由步骤602的处理所提取的架脚候补提取满足架脚距离的架脚候补的组合，提取成为所提取的架脚候补的两个组合的基点的基点架脚候补，计算在所提取的基点架脚候补虚拟地配置了架子30的架子配置候补(603)。用图10A～图14C说明架子配置候补的计算处理的详细情况。

接下来，处理器420按照由步骤603的处理所计算出的每个架子配置候补，计算架脚候补的过剩数量和架脚候补的不足数量，架脚候补的过剩数量表示不会成为架子配置候补的架子30的架脚的架脚候补的数量，架脚候补的不足数量表示未检测到与架子配置候补的架子30的架脚对应的架脚候补的位置的数量(604)。用图15A～图17C说明架脚候补的过量或不足的计算处理的详细情况。

接下来，处理器420基于由步骤604的处理所计算出的架脚候补的过量或不足，根据由步骤603的处理所计算出的架子配置候补，决定架子配置(605)。

接下来，处理器420计算由步骤605的处理所决定的架子配置的各架子30起的搬运路线(606)。搬运路线，例如是从各架子30到仓库或者工厂内的架子搬运车20行驶的行驶通路的最短距离的路线。

接下来，处理器420基于由步骤606的处理所计算出的搬运路线和由步骤605的处理所决定的架子配置中架子30的配置位置，从要钻入的架子30的候补排除不能搬运的架子30，从能够搬运的架子30决定要钻入的架子30(607)，结束钻入架子决定处理。具体而言，处理器420将架子配置之外的架子30位于搬运路线上的架子确定为不能搬运的架子30。据此，即使在架子30被排列之前的状态下，架子搬运车20也能够钻入到能够搬运的架子30的下面，所以能够有效地实施架子30的排列工作。

另外，在架子搬运车20失去了自身的位置的情况下执行的钻入架子决定处理中决定了钻入架子30的情况下，若架子搬运车20钻入该架子20，则通过架子识别用传感器209取得架子30的识别信息，将所取得的架子30的识别信息发送给架子搬运车管理装置10。架子搬运车管理装置10将架子30的识别信息和架子30的位置信息相关联地进行管理，所以将与所接收到的架子30的识别信息对应的位置信息发送给架子搬运车20。架子搬运车20通过接收该架子30的位置信息，能够识别自身的位置。在架子搬运车20失去了自身的位置的情况下，执行该钻入架子决定处理，只要钻入任一架子30，就能够确定自身的位置。

此外，也可以预先将搬运频度比其他架子30低的架子30或者不被搬运的架子30等由架子搬运车20的搬运而变更位置的频度低的架子30设置为地标架子，处理器420将该地标架子决定为优先钻入的架子30。通过在地标架子的架脚安装回归反射标记，从而处理器420根据距离传感器220的测量结果可以将反射强度比其他地方强的地方识别为地标架子的架脚。通过架子搬运车管理装置10预先管理地标架子的准确的位置信息，从而即使在架子搬运车20失去了自身的位置的情况下，通过钻入该地标架子，将该地标架子的识别信息发送给架子搬运车管理装置10，相较于钻入到搬运频度高的架子30，也能够识别自身的准确的位置信息。地标架子的准确的位置信息也可以预先由架子搬运车20进行存储，省略架子搬运车20和架子搬运车管理装置10的通信。

此外，架子搬运车20将由步骤605的处理所决定的架子配置以及由步骤607的处理所决定的要钻入的架子30发送给架子搬运车管理装置10。架子搬运车管理装置10将架子搬运车20钻入的架子30的搬运目的地决定为距所接收到的架子配置的架子在规定范围内的位置。而且，架子搬运车管理装置10将搬运目的地的位置发送给架子搬运车20。架子搬运车20将架子30搬运到所接收的搬运目的地的位置。例如，规定范围期望被设定为距离传感器220能够测定距离的范围。据此，架子搬运车20即使在搬运所钻入的架子30的过程中失去自身的位置，因为架子30存在于由距离传感器220能够测定距离的范围，所以能够检测该架子，所以也能够再次识别自身的位置。

图7是本实施例的距离传感器220的测量结果的说明图。

距离传感器220例如照射红外线等的光，接收障碍物的反射光，从而检测自身到障碍物的距离。在图7中示出，在以图2的状态配置了架子30的仓库内，距离传感器220测定了自身与障碍物的距离的测量结果。图7所示的测量结果包括用黑点701示出的多个测量数据，测量数据是反射了距离传感器220照射的光的地方。

靠近距离传感器220的测量数据仓库内的墙壁和架子30的架脚被检测为障碍物。具体而言，架子30A的四个架脚被检测为障碍物，架子30B的三个架脚被检测为障碍物，架子30C的三个架脚被检测为障碍物，架子30D的一个架脚被检测为障碍物，架子30E的三个架脚被检测为障碍物。

图8A是本实施例的连续部分的提取处理的说明图。

利用图6所示的步骤602的处理，处理器420从测量结果中包括的测量数据提取连续部分。具体而言，处理器420判定相邻的测量数据间的距离(d)是否为预先设定的阈值(d0)以下。例如，将阈值(d0)设定为2cm。若相邻的测量数据间的距离(d)为阈值(d0)以下，则处理器420判断为该相邻的测量数据是连续部分。

此外，在相邻的测量数据间的距离(d)大于阈值(d0)的情况下，若从距离传感器220通过相邻的测量数据的中点的中心线801与通过相邻的测量数据间的线802的角度(φ)为预先设定的阈值(φ0)以上，则判断为该相邻的测量数据是连续部分。

图8B是本实施例的从测量结果提取的连续部分的说明图。

若对图7所示的测量结果执行用图8A进行了说明的连续部分的提取处理，则提取图8B所示的连续部分810A～810S。例如，图8B所示的测量数据701A以及701B是相邻的测量数据。测量数据701A以及701B间的距离(d)大于阈值(d0)，从距离传感器220通过测量数据701A以及701B的中点的中心线与通过测量数据701A以及701B间的线的角度(φ)小于阈值(φ0)，所以测量数据701A以及701B不被提取为连续部分。

此外，虽然测量数据701C以及701D间的距离(d)大于阈值(d0)，但是从距离传感器220通过测量数据701C以及701D的中点的中心线与通过测量数据701C以及701D间的线的角度(φ)大于阈值(φ0)，所以测量数据701C以及701D被提取为连续部分。

从距离传感器220距离越远，相邻的测量数据间的距离就变得越大，但是例如测量数据701C以及701D那样位于同一线上应该被提取为连续部分的相邻的测量数据的中心线与通过该相邻的测量数据的线的角度变大。另一方面，如测量数据701A以及701B那样不位于同一线上不应该被提取为连续部分的相邻的测量数据的中心线与通过该相邻的测量数据的线的角度变小。因此，通过判定中心线与通过相邻的测量数据间的线的角度是否为阈值以上，能够将从距离传感器220远的测量数据间提取为连续部分。

接下来，使用图9A～图9C来说明图6所示的步骤603的处理的提取架脚候补的处理。

在架脚候补的提取处理中，处理器420计算成为各连续部分的两端的两个连续数据间的距离(L)。接下来，若所计算出的距离(L)为架子模型数据500的架脚模型503中所登记的阈值(L0)以下，则处理器420判断为在连续部分包括一个架脚候补。在该情况下，处理器420计算对从距离传感器220到连续部分的中心位置的距离(D)加上预先设定的偏移a所得到的位置作为架脚候补的配置位置。另外，在架脚为圆柱的情况下，偏移α是该架脚的半径，在架脚为长方体的情况下，偏移α是通过(短边长度+对角线长度)/4而计算出的值。

此外，在成为连续部分的两端的两个连续数据间的距离(L)大于架子模型数据500的架脚模型503中所登记的阈值(L0)的情况下，处理器420判定该距离(L)是否大于架子模型数据500的架脚模型503中所登记的阈值(L0)、并且为阈值(L0)的两倍的值加上架脚模型503中所登记的偏移(δ)所得到的值(2L0+δ)以下。

在成为连续部分的两端的两个连续数据间的距离(L)大于2L0+δ的情况下，处理器420不将该连续部分提取为架脚候补。

在成为连续部分的两端的两个连续数据间的距离(L)大于阈值(L0)、并且小于2L0+δ的情况下，处理器420判断为在该连续部分包括两个或三个架脚候补。

另外，架脚模型503中所登记的偏移(δ)被设定为连续部分的提取所使用的阈值(d0)以及由数式1所计算出的值(d1)的任一较大的一方。

[数式1]

在数式1中，D表示从连续部分的中心位置到距离传感器220的距离，φ是图8A所示的角度(φ)，φ0表示图8A所示的角度的阈值(中0)。

图9A以及图9B是本实施例的连续部分包括两个或三个架脚候补的情况下计算架脚候补的配置位置的处理的说明图。在图9A以及图9B中，为了简化说明，针对架脚的形状为长方体的情况进行说明。

首先，处理器420在连续部分800的两端的测量数据701E以及701F分别虚拟地配置表示由架脚模型503中所登记的能够确定架脚的形状的数据所确定的架脚的形状的架脚模型900A以及900B。在图9A的(A)以及图9B的(A)中示出配置了架脚模型900A以及900B的状态。

接下来，处理器420使架脚模型900A旋转，使得架脚模型900A的边与通过测量数据701E和与该测量数据701E相邻的测量数据701G的线一致。同样，处理器420使架脚模型900B旋转，使得架脚模型900B的边与通过测量数据701F和与该测量数据701F相邻的测量数据701H的线一致。在图9A的(B)以及图9B的(B)中示出配置了架脚模型900A以及900B的状态。

在图9A的(B)中，连续部分中包括的全部测量数据位于架脚模型900A以及900B的边上，所以在连续部分包括两个架脚候补，架脚候补的配置位置成为使架脚模型900A以及900B进行旋转后的位置。

另一方面，在图9B的(B)中，因为在连续部分所包括的测量数据中存在不位于架脚模型900A以及900B的边上的测量数据，所以处理器420判断为在该连续部分包括三个架脚候补。于是，处理器420配置架脚模型900C，使得对应于不位于架脚模型900A以及900B的边上的测量数据。在图9B的(C)中示出配置了第三个架脚模型900C的状态。该情况下的架脚候补的配置位置成为图9B(C)所示的配置了架脚模型900A～900C的位置。

另外，即使在连续部分包括一个架脚候补的情况下，也可以通过用图9A以及图9B所说明的那样虚拟地配置架脚模型，来计算架脚候补的配置位置。

图9C是本实施例的从测量结果提取的架脚候补的说明图。

对于图8B所示的连续部分810A～810S执行了架脚候补的提取处理的情况下，提取图9C所示的架脚候补910A～910U。

从图8B所示的连续部分810A以及810I未提取出架脚候补。此外，从连续部分810C、810D以及810D分别提取出了两个架脚候补(910S以及910、910Q以及910R、910M以及910N)。

接下来，在图6所示的步骤603的处理中，对于提取满足架子模型数据500的架脚距离的架脚候补的组合的处理，使用图10A以及图10B进行说明。

在图5所示的架子模型数据500中，存在架脚距离为P1的架子30的边(架子边)和架脚距离为P2的架子边。处理器420计算两个架脚候补的距离(P)，提取所计算出的距离P和P1的差分为预先设定的阈值以下的架脚候补的组合作为架脚距离P1的架子边候补，提取所计算出的距离P和P2的差分为预先设定的阈值以下的架脚候补的组合作为架脚距离P2的架子边候补。另外，阈值设为例如3cm。

图10A是作为本实施例的架脚距离P1的架子边候补而提取出的架脚候补的组合的说明图。

作为架脚距离P1的架子边候补而提取出的架脚候补的组合是架脚候补910A以及910B的组合、架脚候补910B以及910C的组合、架脚候补910B以及910E的组合、架脚候补910C以及910G的组合、架脚候补910E以及910G的组合、架脚候补910H以及910I的组合、架脚候补910H以及910K的组合、架脚候补910L以及910Q的组合、架脚候补910O以及910Q的组合、以及架脚候补910R以及910U的组合。

图10B是作为本实施例的架脚距离P2的架子边候补而提取出的架脚候补的组合的说明图。

作为架脚距离P2的架子边候补而提取出的架脚候补的组合是架脚候补910A以及910G的组合、架脚候补910B以及910K的组合、架脚候补910C以及910L的组合、架脚候补910E以及910I的组合、架脚候补910E以及910U的组合、架脚候补910F以及910I的组合、架脚候补910H以及910Q的组合、架脚候补910I以及910O的组合、架脚候补910G以及910R的组合、以及架脚候补910L以及910P的组合。

接下来，处理器420从作为架脚距离P1以及P2的架子边候补而提取出的架脚候补的组合的架脚候补中选择处理对象的架脚候补。而且，处理器420在所选择的处理对象的架脚候补包括在作为架脚距离P1的架子边候补而提取出的两个架脚候补的组合中、或者包括在作为架脚距离P1的架子边候补而提取出的一个架脚候补的组合中、并且包括在作为架脚距离P2的架子边候补而提取出的一个架脚候补的组合中的情况下，将该处理对象的架脚候补提取为可能成为架子30的顶点的基点架脚候补。

在本实施例中，如用图5所说明的那样，对于种类“A”的架子30，架脚距离P1的架子边为短边，架脚距离P2的架子边为长边。对于种类“B”的架子30，短边以及长边都是架脚距离P1的架子边。因此，在作为架子边候补而提取出的架脚候补的组合中包括的架脚候补成为架脚距离P1的架子边与架脚距离P2的架子边的基点、或者架脚距离P1的两个架子边的基点的情况下，将该架脚候补提取为基点架脚候补。

在图10A以及图10B所示的作为架脚距离P1或者架脚距离P2的架子边候补而提取出的架脚候补中，架脚候补910B、910C、910E、910G、910H、910I、910O、910Q、910R以及910U被提取为基点架脚候补。

使用图11A～图11D来说明各基点架脚候补成为哪个架子边的基点。

使用图11A～图11D来说明各基点架脚候补成为哪个架子边的基点。

图11A是本实施例的将基点架脚候补910B作为基点的架子边的说明图。架脚候补910B成为与架脚候补910A之间的架脚距离P1的架子边以及与架脚候补910C之间的架脚距离P1的架子边的基点，此外，成为与架脚候补910C之间的架脚距离P1的架子边以及与架脚候补910E之间的架脚距离P1的架子边的基点。因此，架脚候补910B有可能成为以架脚候补910A以及910C为顶点的种类“B”的架子30的顶点，此外，有可能成为以架脚候补910C以及910E为顶点的种类“B”的架子30的顶点。

此外，虽然在图11A～图11D中未进行图示，但是基点架脚候补910C成为与架脚候补910B之间的架脚距离P1的架子边以及与架脚候补910G之间的架脚距离P1的架子边的基点。因此，架脚候补910C有可能成为以架脚候补910B以及910G为顶点的种类“B”的架子30的顶点。

图11B是本实施例的以基点架脚候补910E为基点的架子边的说明图。架脚候补910E成为与架脚候补910B之间的架脚距离P1的架子边以及与架脚候补910G之间的架脚距离P1的架子边的基点，此外，成为与架脚候补910B之间的架脚距离P1的架子边以及与架脚候补910I之间的架脚距离P2的架子边的基点，此外，成为与架脚候补910G之间的架脚距离P1的架子边以及与架脚候补910U之间的架脚距离P2的架子边的基点。因此，架脚候补910E有可能成为以架脚候补910B以及910G为顶点的种类“B”的架子30的顶点，有可能成为以架脚候补910B以及910I为顶点的种类“A”的架子30的顶点，有可能成为以架脚候补910G以及910U为顶点的种类“A”的架子30的顶点。

此外，虽然在图11A～图11D中未图示，但是基点架脚候补910G成为与架脚候补910C之间的架脚距离P1的架子边以及与架脚候补910E之间的架脚距离P1的架子边的基点，此外，成为与架脚候补910E之间的架脚距离P1的架子边以及与架脚候补910R之间的架脚距离P2的架子边的基点。因此，架脚候补910G有可能成为以架脚候补910C以及910E为顶点的种类“B”的架子30的顶点，有可能成为以架脚候补910E以及910R为顶点的种类“A”的架子30的顶点。

此外，虽然在图11A～图11D中未图示，但是基点架脚候补910H成为与架脚候补910I之间的架脚距离P1的架子边以及与架脚候补910K之间的架脚距离P1的架子边的基点，此外，成为与架脚候补910I之间的架脚距离P1的架子边以及与架脚候补910Q之间的架脚距离P2的架子边的基点。因此，架脚候补910H有可能成为以架脚候补910I以及910K为顶点的种类“B”的架子30的顶点，有可能成为以架脚候补910I以及910Q为顶点的种类“A”的架子30的顶点。

此外，虽然在图11A～图11D中未图示，但是基点架脚候补910I成为与架脚候补910H之间的架脚距离P1的架子边以及与架脚候补910O之间的架脚距离P2的架子边的基点。因此，架脚候补910I有可能成为以架脚候补910H以及910O为顶点的种类“A”的架子30的顶点。

此外，虽然在图11A～图11D中未图示，但是基点架脚候补910O成为与架脚候补910Q之间的架脚距离P1的架子边以及与架脚候补910I之间的架脚距离P2的架子边的基点。因此，架脚候补910O有可能成为以架脚候补910Q以及910I为顶点的种类“A”的架子30的顶点。

图11C是本实施例的以基点架脚候补910Q为基点的架子边的说明图。架脚候补910Q成为与架脚候补910L之间的架脚距离P1的架子边以及与架脚候补910O之间的架脚距离P1的架子边的基点，此外，成为与架脚候补910O之间的架脚距离P1的架子边以及与架脚候补910H之间的架脚距离P2的架子边的基点。因此，架脚候补910Q有可能成为以架脚候补910L以及910O为顶点的种类“B”的架子30的顶点，有可能成为以架脚候补910O以及910H为顶点的种类“A”的架子30的顶点。

此外，虽然在图11A～图11D中未图示，但是基点架脚候补910R成为与架脚候补910U之间的架脚距离P1的架子边以及与架脚候补910G之间的架脚距离P2的架子边的基点。因此，架脚候补910R有可能成为以架脚候补910U以及910G为顶点的种类“A”的架子30的顶点。

图11D是本实施例的以基点架脚候补910U为基点的架子边的说明图。成为与架脚候补910R之间的架脚距离P1的架子边以及与架脚候补910E之间的架脚距离P2的架子边的基点。因此，架脚候补910U有可能成为以架脚候补910R以及910E为顶点的种类“A”的架子30的顶点。

接下来，处理器420虚拟地配置将所提取出的各基点架脚候补、以及成为以该基点架脚候补为基点的两个架子边各自的端点的架脚候补作为顶点的架子30，通过从以各基点架脚候补为基点的架子边删除同一架子30的架子边，从而整理各基点架脚候补。

图12是本实施例的在各基点架脚候补虚拟地配置了架子30的状态的说明图。图13A是本实施例的将整理后的基点架脚候补910B作为基点的架子边的说明图，图13B是本实施例的将整理后的基点架脚候补910E作为基点的架子边的说明图，图13C是本实施例的将整理后的基点架脚候补910Q作为基点的架子边的说明图，图13D是本实施例的将整理后的基点架脚候补910U作为基点的架子边的说明图。

在基点架脚候补910B虚拟地配置以架脚候补910A以及910C为顶点的种类“B”的架子1210A。此外，在基点架脚候补910B虚拟地配置以架脚候补910C以及910E为顶点的种类“B”的架子1210B。架子1210B以架脚候补910B、910C、910G以及910E为顶点，所以如图13A所示，处理器420将架脚候补910G也关联于基点架脚候补910B与架脚候补910C之间的架脚距离P1的架子边以及与架脚候补910E之间的架脚距离P1的架子边。

此外，处理器420根据成为架子1210B的顶点的基点架脚候补910C、910E以及910G删除架子1210B的架子边。例如，在基点架脚候补910E中，如图13B所示，删除与架脚候补910B之间的架子边以及与架脚候补910G之间的架子边的关联。

在基点架脚候补910E中，虚拟地配置以架脚候补910B以及910I为顶点的种类“A”的架子1200A，虚拟地配置以架脚候补910G、910R以及910U为顶点的种类“A”的架子1200B。架子1200B将架脚候补910E、910G、910R以及910U作为顶点，所以如图13B所示，处理器420将架脚候补910R也关联于基点架脚候补910E与架脚候补910G之间的架脚距离P1的架子边以及与架脚候补910U之间的架脚距离P2的架子边。

此外，处理器420根据成为架子1200B的顶点的基点架脚候补910G、910R以及910U删除架子1200B的架子边。例如，在基点架脚候补910U中，如图13D所示，删除与架脚候补910R之间的架子边以及与架脚候补910E之间的架子边的关联。

在基点架脚候补910H中，虚拟地配置以架脚候补910I以及910K为顶点的种类“B”的架子1210C，虚拟地配置以架脚候补910I、910O以及910Q为顶点的种类“A”的架子1200C。架子1200C将架脚候补910H、910I、910O以及910Q作为顶点，所以处理器420将架脚候补910O也关联于基点架脚候补910H与架脚候补910I之间的架脚距离P1的架子边以及与架脚候补910Q之间的架脚距离P2的架子边。

此外，处理器420根据成为架子1200C的顶点的基点架脚候补910I、910O以及910Q删除架子1200C的架子边。例如，在基点架脚候补910Q中，如图13C所示，删除与架脚候补910O之间的架子边以及与架脚候补910H之间的架子边的关联。

在基点架脚候补910Q中，虚拟地配置以架脚候补910L以及910O为顶点的种类“B”的架子1210D。

如此，整理各基点架脚候补与架子边的关系。

接下来，处理器420计算架子配置候补，使得成为了某架子30的架脚的架脚候补不会成为其他架子30的架脚。在图12所示的示例中，若设为架子配置候补中包括架子1200A，则架子1200A将架脚候补910B、910E以及910I作为顶点，架脚候补910B、910E以及910I成为架子1200A。因此，以架脚候补910B为顶点的架子1210A、以架脚候补910B以及910E为顶点的架子1210B、以架脚候补910E为顶点的架子1200B、以及以架脚候补910I为顶点的架子1210C不包括在该架子配置候补中，计算这些架子1210A、1210B、1200B以及1210C以外的架子与架子1200A的全部组合的架子配置候补。这里，对于各架子配置候补，在哪个架子30中都没有利用的两个架脚候补形成架子边候补的情况下，也可以增加将该架子边候补成为构成要素的架子30设置在其位置上的新的架子配置候补。在本实施例中，为了简化说明，以图14A～图14C所示的架子配置候补为例进行说明。

图14A是本实施例的第1架子配置候补的说明图。第1架子配置候补包括架子1210A、1210C、1210D以及1200B。

图14B是本实施例的第2架子配置候补的说明图。第2架子配置候补包括架子1210A、1200B以及1200C。

图14C是本实施例的第3架子配置候补的说明图。第3架子配置候补包括架子1200A以及1210D。

接下来，使用图15A～图15C来说明图6所示的步骤604的处理中的各架子配置候补的架脚候补的过量或不足的计算。

图15A是本实施例的计算第1架子配置候补的架脚候补的过量或不足的说明图。

在第1架子配置候补中，没有成为架子1210A、1210C、1210D以及1200B的架脚的架脚候补是910D、910F、910J、910M、910N、910P、910S以及910T。表示没有成为第1架子配置候补的任一架子的架脚的架脚候补的数量的架脚候补的过剩数量是8个。

此外，在第1架子配置候补中，应该成为架子1210A、1210C以及1210D的架脚的架脚候补分别有一个未被提取。第1架子配置候补的架脚候补的不足数量是3个。

由此，从多个架子配置候补基于架脚候补的过量或不足决定架子配置。这里，作为用于该决定的架子配置候补的评价的值，例如，考虑架子配置候补的过量或不足的数量。所谓架子配置候补的架脚候补的过量或不足的数量，是将架子配置候补的架脚候补的过剩数量和架子配置候补的架脚候补的不足数量相加来进行计算。过量或不足的数量越小的架子配置候补，可以说越合理。第1架子配置候补的架脚候补的过量或不足的数量成为11。过量或不足的数量是架子配置候补的评价的一例，本发明不局限于此。作为其他评价的一例，可以考虑使用将过剩数量和不足数量进行加权而相加的评价值。在距离传感器220具有包括大量噪声这样的特性的情况下，过剩数量必然增加。在这种情况下，通过进行加权使得重视不足数量，从而能够正确地评价架子配置候补的合理性。相反，为了减轻距离传感器220的噪声的影响，还可以考虑如图8B的连续部分810E那样在架脚候补910中不包括测量点较少的连续部分810的架脚候补提取方法，但是在该方法中，不足数量必然增加。在这种情况下，通过进行加权使得重视过剩数量，从而能够正确地评价架子配置候补的合理性。

图15B是本实施例的计算第2架子配置候补的架脚候补的过量或不足的说明图。

在第2架子配置候补中，没有成为架子1210A、1200C以及1200B的架脚的架脚候补是910D、910F、910J、910K、910L、910M、910N、910P、910S以及910T，没有成为第2架子配置候补的任一架子的架脚的架脚候补的过剩数量是10个。

此外，在第2架子配置候补中，应该成为架子1210A的架脚的架脚候补有一个未被提取，所以第2架子配置候补的架脚候补的不足数量是1个。

因此，第2架子配置候补的架脚候补的过量或不足的数量成为11。

图15C足本实施例的计算第3架子配置候补的架脚候补的过量或不足的说明图。

在第3架子配置候补中，没有成为架子1200A以及1210D的架脚的架脚候补是910A、910C、910D、910F、910G、910H、910J、910K、910M、910N、910P、910S、910R、910T以及910U，没有成为第3架子配置候补的任一架子的架脚的架脚候补的过剩数量是15个。

此外，在第3架子配置候补中，应用成为架子1200A以及1210D的架脚的架脚候补分别有一个未被提取，所以第3架子配置候补的架脚候补的不足数量是2个。

因此，第3架子配置候补的架脚候补的过量或不足的数量成为17。

如上所述，处理器420将过量或不足的数量成为最小的第1架子配置候补或者第2架子配置候补决定为架子配置。

另外，处理器420在计算过量或不足的情况下，可以考虑遮挡(occlusion)来计算过量或不足。所谓遮挡，是指例如某架脚被比该架脚靠近距离传感器200的架脚或其他物体遮住。处理器420通过不将这种架脚计数为不足数量，从而能够计算考虑了遮挡的过量或不足。此外，处理器420在计算过量或不足时，可以考虑距离传感器220的测量范围来计算过量或不足。在某架子30的架脚未进入距离传感器220的测量范围的情况下，通过不计数为不足数量，从而能够正确地评价架子配置候补的合理性。使用图16A～图16C来说明考虑了遮挡的过量或不足计算的处理。

图16A是本实施例的计算第1架子配置候补的考虑了遮挡的架脚候补的过量或不足的说明图。

首先，处理器420确定应该成为未提取出应该成为架脚的架脚候补的架子的架脚的位置。例如，若是架子1210A，则与架脚候补910B和910C之间的线平行的自架脚候补910A的线、和与架脚候补910A和架脚候补910B之间的线平行的自架脚候补910C的线的交点，成为未被提取的架脚的位置。

接着，处理器420在从未被提取的架脚的位置到距离传感器220的线上存在被提取为架脚候补的测量数据的情况下，判断为未被提取的架脚的位置发生了由该测量数据的架脚候补遮挡。于是，处理器420将该位置作为架脚候补没有不足，从而在计算出的不足数量上加1。

在图16A中，架子1210A、1210C以及1210D的未被提取的架脚的位置，分别被确定为位置1600A、1600B以及1600C。

因为在位置1600A和距离传感器220之间的线上存在被提取为架脚候补910B的测量数据，所以该位置1600A不计数为架脚候补的不足数量。同样，因为在位置1600B和距离传感器220之间的线上存在被提取为架脚候补910K的测量数据，所以该位置1600B不计数为架脚候补的不足数量，因为在位置1600C和距离传感器220之间的线上存在被提取为架脚候补910L的测量数据，所以该位置1600C不计数为架脚候补的不足数量。

因此，第1架子配置候补的架脚候补的不足数量是0个，第1架子配置候补的架脚候补的过量或不足的数量成为8。

图16B是本实施例的计算第2架子配置候补的考虑了遮挡的架脚候补的过量或不足的说明图。

在图16B中，架子1210A的未被提取的架脚的位置分别被确定为位置1600A。

因为在位置1600A和距离传感器220之间的线上存在被提取为架脚候补910B的测量数据，所以该位置1600A不计数为架脚候补的不足数量。因此，第2架子配置候补的架脚候补的不足数量是2个，第2架子配置候补的架脚候补的过量或不足的数量成为10。

图16B是本实施例的计算第2架子配置候补的考虑了遮挡的架脚候补的过量或不足的说明图。

在图16B中，架子1210A的未被提取的架脚的位置被确定为位置1600A。

因为在位置1600A和距离传感器220之间的线上存在被提取为架脚候补910B的测量数据，所以该位置1600A不计数为架脚候补的不足数量。因此，第2架子配置候补的架脚候补的不足数量是2个，第2架子配置候补的架脚候补的过量或不足的数量成为10。

图16C是本实施例的计算第3架子配置候补的考虑了遮挡的架脚候补的过量或不足的说明图。

在图16C中，架子1200A以及架子1210D的未被提取的架脚的位置分别被确定为位置1600D以及1600C。

因为在位置1600D和距离传感器220之间的线上存在被提取为架脚候补910E的测量数据，所以该位置1600D不计数为架脚候补的不足数量。如用图16A所说明的那样，位置1600C也不计数为架脚候补的不足数量。因此，第3架子配置候补的架脚候补的不足数量为0个，第3架子配置候补的架脚候补的过量或不足的数量成为15。

因此，过量或不足为最小的成为第1架子配置候补，将第1架子配置候补决定为架子配置。

如上所述，架子搬运车20能够考虑架脚的遮挡来决定架子配置，所以能够更准确地决定架子配置。以上，示出了架脚候补使得产生遮挡的示例，但是本发明也包括由测量数据的连续部分表现的其他物体产生遮挡的情况。该情况下，只要将上述说明的架脚候补置换为测量数据的连续部分就能够实施。

另外，处理器420也可以考虑干扰架子配置候补的架子30的架脚候补的数量或者测量数据的连续部分的数量或长度，来评价架子配置候补。其中，使用图17A以及图17B来说明考虑干扰的架脚候补的数数量的处理。所谓干扰架子配置候补的架子30的架脚候补或者测量数据的连续部分，是指位于架子配置候补的架子30构成的矩形区域内的架脚候补或者测量数据的连续部分。例如，因为架子30中架脚和架脚之间不存在架脚，所以架脚候补位于两个架脚间的情况下，该架子30的配置很可能是错误的配置。

第1架子配置候补不存在干扰架子30的架脚候补。

图17A是本实施例的评价第2架子配置候补时考虑干扰架子30的架脚候补的数量的情况的说明图。

在第2架子配置候补中，架脚候补910K以及910L位于架子1200C的架脚候补910H与架脚候补910Q之间。第2架子配置候补的进行干扰的架脚候补的数量是2个。作为考虑了进行干扰的架脚候补的数量的架子配置候补的架脚候补的评价值的一例，考虑将架子配置候补的架脚候补的过剩数量和架子配置候补的架脚候补的不足数量和进行干扰的架脚候补的数量相加而计算出的值。与过量或不足的数量同样地，该评价值越小越表示是合理的架子配置候补。因此，第2架子配置候补的评价值是15。

图17B是本实施例的评价第3架子配置候补时考虑干扰架子30的架脚候补的数量的情况的说明图。

在第3架子配置候补中，架脚候补910H以及910G位于架子1200A的架脚候补910E与架脚候补910I之间，架脚候补910C位于架脚候补910B与未被提取出的架脚之间。第3架子配置候补的进行干扰的架脚候补的数量是3个。因此，第3架子配置候补的评价值是20。

在该情况下，评价值成为最小的为第1架子配置候补，将第1架子配置候补决定为架子配置。

如上所述，架子搬运车20能够考虑进行干扰的架脚候补的数量来决定架子配置，所以能够更准确地决定架子配置。以上是考虑架脚候补的干扰的一例，但是同样地也可以考虑由测量数据的连续部分表现的其他物体的干扰。这里，测量数据的连续部分比架脚候补的长度长。因此，计算测量数据的连续部分的长度相当于架脚候补的几个长度，在将其假设为N个的情况下，可以考虑该测量数据的连续部分的干扰相当于N个架脚候补的干扰。据此，能够计算架子配置候补的评价值。

根据本实施例，架子搬运车30计算在从距离传感器220的测量结果提取的架脚候补虚拟地配置了架子30的多个架子配置候补，使得满足架子模型数据500中所登记的架脚距离，计算所计算出的架子配置候补的架子配置候补的过量或不足，基于计算出的过量或不足来决定架子配置，根据所决定的架子配置，决定成为架子搬运车20的移动目标的架子30。据此，即使在距离传感器220的测量范围存在多个架子30的情况下，也能够决定成为移动目标的架子30，而且即使在架子搬运车20失去了自身的位置的情况下，也能够再次识别自身的位置。此外，即使在架子30被排列之前，架子搬运车30也能够自动地检测架子30来进行移动，所以能够使排列前的架子30进行排列。

另外，本发明不限定于上述的实施例，包括各种变形例。例如，上述的实施例，为了易于理解地说明本发明而详细地进行了说明，不限定于必须具备所说明的全部构成。此外，还可以将某实施例的构成的一部分替换为其他实施例的构成，此外，也可以在某实施例的构成中加入其他实施例的构成。此外，对于各实施例的构成的一部分，可以进行其他构成的增加、删除以及置换。

此外，对于各实施例的构成的一部分，可以进行其他构成的增加、删除以及置换。此外，上述各构成、功能、处理部、处理手段等的一部分或全部可以通过例如用集成电路进行设计等从而用硬件实现。

此外，所述各构成、功能等也可以通过处理器解释并执行实现各个功能的程序从而用软件实现。

实现各功能的程序、表格、文件等信息能够置于存储器、硬盘、SSD(Solid StateDrive，固态硬盘)等记录装置、或者IC(Integrated Circuit，集成电路)卡、SD卡、DVD(Digital Versatile Disc，数字多功能光盘)等记录介质。

此外，对于控制线、信息线，示出了说明上认为必要的部分，而不一定示出了产品上全部的控制线、信息线。实际上可以考虑几乎全部构成都相互连接。