欠驱动桥式吊车全局稳定控制方法

摘要

本发明提供了一种欠驱动吊车全局稳定控制方法，包括：建立欠驱动桥式吊车系统的动力学模型；通过同胚坐标变换简化所述动力学模型，以获得欠驱动桥式吊车的等效状态方程；基于所述等效状态方程设置输入干扰预估器、反馈控制器以及状态观测器；根据所述欠驱动吊车的控制参数，设置反馈控制器的约束条件，并将欠驱动桥式吊车的已知参数代入到干扰预估器、反馈控制器以及状态观测器中，以通过所述干扰预估器、反馈控制器以及状态观测器控制欠驱动吊车中小车的摆动。从而使得小车能够很好的定位，并消除负载摆动，保证系统具有稳定性和很好的鲁棒性。