一种消除不对准角误差对初始对准影响的方法

摘要

本发明公开了一种消除不对准角误差对初始对准影响的方法，包括如下步骤：1)通过局部惯性导航系统和子惯性导航系统获取载体的姿态角；2)将局部惯性导航系统和子惯性导航系统获取姿态角信息输出到指定坐标系下，并通过投影获取投影之差作为观测量；3)将观测量输入到卡尔曼滤波器，通过卡尔曼滤波器对子惯性导航系统的导航计算信息误差和惯性敏感元件误差进行估计；当估计误差值满足精度要求时，将估计误差值反馈到子惯导系统中，修正其导航参数并补偿惯性器件误差，完成初始对准。本发明所述方法能够使子惯导系统不需要经过长时间的自对准过程，也无需采用高精度的敏感器件，用该方法即可实现其快速精确对准。