基于三轴陀螺仪和加速度计值使用四元数解算姿态的方法

摘要

本发明属于飞行监控巡逻应用技术领域，具体公开了基于三轴陀螺仪和加速度计值使用四元数解算姿态的方法，包括以下步骤，步骤1、用欧拉角描述一次平面旋转，坐标系的变换关系，设坐标系绕旋转α角后得到坐标系，在内的投影由于旋转绕进行，所以Z坐标未变。步骤2、再通过套用欧拉角微分方程得到欧拉角结算姿态。步骤3、四元数组法求解，在平面（x，y）中的旋转可以用复数来表示。本发明的基于三轴陀螺仪和加速度计值使用四元数解算姿态的方法的有益效果在于：其能实现空中巡逻机稳定、可靠和安全的飞行巡视姿态控制，提高飞行巡视的效率。