一种建立果园中果树冠层特征地图的方法

摘要

本发明公开了一种建立果园中果树冠层特征地图的方法，包括使用RGB‑D相机实时采集机器人运动过程中周围环境图像的彩色信息与深度信息，并使用语义分割网络分割果树与其他环境特征，根据分割后的图像保留深度图像中果树的信息，从而生成果树的点云数据；提取彩色图像中的特征角点，计算相邻两帧图像相机的运动，并与IMU数据进行融合，从而估计出相机的运动状态；将多帧图像及相机位姿估计采用因子图构建优化问题，优化相机的位姿；根据果树点云数据与相机位姿构建果树冠层的八叉树地图。采集果园丰富的环境信息，提高机器人对果园环境的理解，满足机器人完成更高级的作业要求，比如自动导航，变量喷雾，水果采摘等。