单动发动机式弹跳机构的控制与实现

摘要

由于弹跳机器人较传统移动机器人具有较强的未知地形适应性,研制了一种燃气驱动的单动发动机式弹跳机构.在分析其弹跳机理的基础上,完成了弹跳机构及关键组成部件的结构设计与制造.基于MSP430单片机完成弹跳机构控制系统设计,利用单片UHF收发器实现了对弹跳机构的无线遥控.该弹跳机构具有弹跳距离3.5 m、同时弹跳高度为2.2 m的弹跳能力.弹跳试验表明:弹跳机构设计合理,已具有越过较大障碍物的能力,控制系统完全能实现对弹跳机构的无线遥控.